2. 相机成像模型

做3D视觉定位，第一步就是搞懂相机是怎么“看”世界的。说白了，相机成像就是把三维空间里的点，映射到二维图像上。这个过程看似简单，但里面藏着不少坑。今天我就把针孔模型、畸变模型和内参矩阵这几个核心概念，掰开了揉碎了讲清楚。

2.1 针孔模型：相机成像的“理想国”

针孔模型是最基础的成像模型。它假设光线沿直线传播，穿过一个小孔，在后面的成像平面上形成倒立的像。嗯，这里要注意，我们通常把成像平面“虚拟”到相机前方，这样图像就是正立的，计算起来也方便。

我个人习惯把针孔模型理解成一个“相似三角形”问题。你看，物体高度、物体到相机的距离、像的高度、焦距，这四个量构成了一个比例关系：

像的高度 / 物体高度 = 焦距 / 物体到相机的距离

这个公式虽然简单，但它是整个相机几何的基石。我在项目里做手眼标定时，经常用这个关系来估算相机的大致安装高度和视野范围。

针孔模型的数学表达，其实就是坐标变换。一个世界坐标系下的点 P(X, Y, Z)，经过相机坐标系、图像坐标系，最后变成像素坐标系下的点 p(u, v)。这个过程可以写成：

Z * [u, v, 1]^T = K * [R | t] * [X, Y, Z, 1]^T

其中 K 就是内参矩阵，[R | t] 是外参矩阵。今天我们先聚焦内参。

2.2 内参矩阵：相机的“身份证”

内参矩阵 K 描述了相机内部的几何特性。它长这样：

K = [fx,  0, cx;
      0, fy, cy;
      0,  0,  1]

这里 fx 和 fy 是焦距在像素单位下的值，cx 和 cy 是光心在像素坐标系中的坐标。为什么会有 fx 和 fy 两个值？因为相机传感器的像素不一定是正方形的，所以 x 和 y 方向的焦距可能不同。

我记得有一次，一个同事拿了个工业相机，标定出来的 fx 和 fy 差了将近 5%。他以为是标定出错了，反复标了好几次。我告诉他，这很正常，因为那个相机的像素尺寸是 5.2μm × 5.0μm，不是正方形。所以，fx 和 fy 的差异，直接反映了像素的宽高比。

2.3 畸变模型：现实世界的“哈哈镜”

针孔模型是理想情况，但实际镜头都有畸变。说白了，就是光线经过镜头时发生了弯曲，导致图像变形。畸变主要分两类：径向畸变和切向畸变。

2.3.1 径向畸变：镜头“肚子”惹的祸

径向畸变是由镜头的形状引起的。光线离光心越远，弯曲得越厉害。它有两种表现：

• 桶形畸变：图像边缘向外凸出，像木桶一样。常见于广角镜头。
• 枕形畸变：图像边缘向内凹陷，像枕头一样。常见于长焦镜头。

径向畸变的数学模型用泰勒级数展开来描述：

x_distorted = x * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)
y_distorted = y * (1 + k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)

其中 (x, y) 是归一化平面上的理想坐标，r 是点到光心的距离，k1、k2、k3 是径向畸变系数。一般用 k1 和 k2 就够了，鱼眼镜头才需要 k3。

2.3.2 切向畸变：装配“歪了”的结果

切向畸变是由于镜头和成像平面不平行引起的。说白了，就是镜头装歪了，或者传感器贴歪了。它的数学模型是：

x_distorted = x + [2 * p1 * x * y + p2 * (r^2 + 2 * x^2)]
y_distorted = y + [p1 * (r^2 + 2 * y^2) + 2 * p2 * x * y]

其中 p1 和 p2 是切向畸变系数。切向畸变通常比径向畸变小得多，但在高精度应用中不能忽略。

2.4 畸变校正：把“哈哈镜”变回平面镜

畸变校正的过程，其实就是把畸变图像上的点，映射回理想位置。具体步骤是：

1. 获取像素坐标 (u, v)
2. 用内参矩阵反算归一化坐标 (x, y)
3. 用畸变模型计算畸变后的坐标 (x_distorted, y_distorted)
4. 用内参矩阵把畸变坐标映射回像素坐标 (u_distorted, v_distorted)
5. 在畸变图像上采样，得到校正后的像素值

这个过程在 OpenCV 里用 cv::undistort() 或者 cv::initUndistortRectifyMap() 就能搞定。但我建议你理解背后的原理，因为在实际部署时，你可能需要自己实现去畸变，或者优化去畸变的性能。

2.5 知识结构总览

下面这张图，把相机成像模型的核心逻辑串起来了。从世界坐标到像素坐标，每一步都离不开内参和畸变模型。

2.6 内参与畸变参数对比

为了方便查阅，我把内参和畸变参数整理成了表格。你在做标定和部署时，可以对照着看。

参数	符号	含义	典型值范围	影响
焦距 x	fx	x 方向焦距（像素单位）	500 ~ 5000	决定水平方向放大倍数
焦距 y	fy	y 方向焦距（像素单位）	500 ~ 5000	决定垂直方向放大倍数
光心 x	cx	光心在像素坐标系中的 x 坐标	图像宽度的一半 ± 50	影响投影中心位置
光心 y	cy	光心在像素坐标系中的 y 坐标	图像高度的一半 ± 50	影响投影中心位置
径向畸变 1	k1	径向畸变一阶系数	-0.5 ~ 0.5	主导径向畸变方向与程度
径向畸变 2	k2	径向畸变二阶系数	-0.3 ~ 0.3	修正高阶径向畸变
径向畸变 3	k3	径向畸变三阶系数（鱼眼用）	-0.1 ~ 0.1	用于大视场角镜头
切向畸变 1	p1	切向畸变一阶系数	-0.05 ~ 0.05	修正镜头与传感器不平行
切向畸变 2	p2	切向畸变二阶系数	-0.05 ~ 0.05	修正镜头与传感器不平行

2.7 实战中的几点建议

讲完了理论，说点实际的。我在做无序抓取项目时，总结了几条关于相机标定和成像模型的经验：

• 标定板要覆盖整个视野：别只拍中间，边缘的畸变信息同样重要。我曾经为了省事，只拍了中心区域，结果去畸变后边缘误差很大。
• 多角度拍摄：标定图片要有不同的角度和距离，这样才能解算出稳定的内参和畸变系数。我一般拍 20-30 张。
• 检查重投影误差：标定完成后，看看重投影误差。如果大于 0.5 像素，说明标定质量可能有问题，需要重新拍。
• 固定镜头光圈：标定时的光圈要和实际使用时一致。因为光圈变化会影响景深和畸变程度。