4. 眼在手上（Eye-in-Hand） vs 眼在手外（Eye-to-Hand）
手眼标定的第一步是确定视觉系统的物理安装方式。根据相机与机器人末端的相对位置，分为眼在手上（Eye-in-Hand, EIH）和眼在手外（Eye-to-Hand, ETH）两种经典配置。选择错误的配置会导致标定失败或精度不达标，因此理解两者的本质差异是现场部署的核心前提。
4.1 眼在手上（Eye-in-Hand）
定义：相机固定在机器人末端法兰或工具上，随机器人一起运动。相机坐标系与机器人末端坐标系之间的变换关系固定不变，标定的目标是求解 camT_ee（相机到末端的齐次变换矩阵）。
核心特征：相机“跟着手走”，视野随机器人姿态变化而动态改变。
4.2 眼在手外（Eye-to-Hand）
定义：相机固定安装在机器人工作空间之外的支架或天花板上，不随机器人运动。相机坐标系与机器人基坐标系之间的变换关系固定不变，标定的目标是求解 camT_base（相机到基座的齐次变换矩阵）。
核心特征：相机“看着手”，视野覆盖整个或大部分工作空间，机器人进入视野即可被观测。
4.3 优缺点对比
| 对比维度 | 眼在手上（EIH） | 眼在手外（ETH） |
|---|---|---|
| 标定目标 | camT_ee（相机→末端） |
camT_base（相机→基座） |
| 视野范围 | 局部、动态，随末端移动 | 全局、固定，覆盖工作空间 |
| 标定板位置 | 固定在工作空间内 | 固定在机器人末端 |
| 精度影响因素 | 机器人定位精度 + 相机内参 | 机器人重复定位精度 + 相机内参 |
| 遮挡风险 | 低（相机靠近目标） | 高（机器人自身可能遮挡） |
| 标定复杂度 | 中等（需多组位姿数据） | 中等（需多组位姿数据） |
| 现场部署难度 | 较高（需考虑线缆管理、运动干涉） | 较低（相机独立安装，调试方便） |
| 维护成本 | 较高（相机随动，线缆易磨损） | 较低（相机固定，稳定性好） |
4.4 适用场景分析
眼在手上（EIH）适用场景
- 精密装配：需要近距离观察工件特征，如螺丝孔定位、引脚插入。
- 小范围高精度操作：相机靠近目标，图像分辨率高，适合微米级定位。
- 复杂曲面跟踪：如焊缝跟踪、涂胶路径跟随，相机随末端实时调整视角。
- 空间受限环境：工作空间狭小，无法安装固定相机支架。
现场经验：EIH 配置下，标定板应放置在工作空间内多个不同位置和姿态，确保标定数据覆盖机器人的实际运动范围。建议采集 15~20 组位姿数据。
眼在手外（ETH）适用场景
- 大范围抓取与分拣：相机视野覆盖整个传送带或料箱区域，机器人只需进入视野即可被引导。
- 多机器人共用相机：一台固定相机可为多台机器人提供视觉引导，降低硬件成本。
- 高重复性操作：如码垛、拆垛，机器人运动轨迹固定，相机只需提供全局位置补偿。
- 对线缆可靠性要求高：相机固定安装，无随动线缆，故障率低。
注意：ETH 配置下，标定板必须固定在机器人末端，且标定过程中机器人需带动标定板在相机视野内移动多个位姿。如果机器人定位精度较差，标定结果会引入较大误差。
4.5 选型决策建议
现场部署时，可参考以下决策树快速确定配置方案：
- 任务是否需要近距离高精度？ → 是 → 眼在手上
- 工作空间是否允许固定相机支架？ → 否 → 眼在手上
- 是否需要多机器人共用视觉？ → 是 → 眼在手外
- 线缆随动是否影响可靠性？ → 是 → 眼在手外
- 机器人定位精度是否较差？ → 是 → 优先考虑眼在手外（依赖重复精度）
关键结论：没有优劣，只有是否适合现场工况。EIH 适合“精细操作”，ETH 适合“全局引导”。在复杂产线中，两种配置可以混合使用，例如 ETH 做粗定位 + EIH 做精定位。