3. Rockchip启动流程与驱动加载机制
这一章，我们聊聊怎么把 Rockchip 的内核源码变成能在开发板上跑起来的镜像。说白了，就是「源码 → 配置 → 编译 → 烧录」这条流水线。我刚开始接触 RK 平台时，光烧录就折腾了一整天，后来才发现是分区表没对齐。嗯，咱们一步步来。
3.1 获取内核源码：Rockchip BSP kernel
Rockchip 官方维护的 BSP 内核，一般托管在 GitHub 或 Gitee 上。你拿到开发板时，厂商通常会提供一个 SDK 压缩包，里面就包含了完整的内核源码。
我个人习惯直接从 Rockchip 的官方仓库拉取，这样能保证是最新稳定分支：
git clone -b linux-5.10.y https://github.com/rockchip-linux/kernel.git
cd kernel
这里有个坑：不同芯片型号（RK3568、RK3588、RK3399）对应的内核分支可能不同。我建议你拿到板子后，先确认芯片型号，再选分支。
3.2 配置内核：defconfig 与 menuconfig
内核配置是编译前的关键一步。Rockchip 平台通常提供现成的 defconfig 文件，你直接加载就行。
3.2.1 加载默认配置
make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig
这条命令会读取 arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig，生成 .config 文件。说白了，这就是 Rockchip 官方给你配好的「标准答案」。
3.2.2 微调配置
默认配置不一定完全满足你的需求。比如你要加一个 SPI 驱动，或者去掉一些不用的模块，就需要手动调整：
make ARCH=arm64 menuconfig
menuconfig 是图形化的配置界面，用方向键和空格操作。我一般会在这里做三件事：
- 开启调试选项：
Kernel hacking→KGDB、DEBUG_FS - 添加外设驱动：
Device Drivers→SPI、I2C、PWM - 关闭无用模块：比如不用的网卡驱动、文件系统
3.3 编译内核与 DTB
配置搞定后，就是编译。Rockchip 平台一般用 Device Tree 来描述硬件，所以我们要同时编译内核镜像和 DTB 文件。
3.3.1 编译命令
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j$(nproc) Image
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j$(nproc) dtbs
这里解释一下：
Image：生成的内核镜像，放在arch/arm64/boot/Imagedtbs：编译所有设备树，生成.dtb文件，放在arch/arm64/boot/dts/rockchip/
你想想看，如果你的板子是 RK3568，那对应的 DTB 文件就是 rk3568-evb.dtb 或厂商自定义的 rk3568-firefly.dtb。
3.3.2 编译产物清单
| 产物 | 路径 | 说明 |
|---|---|---|
| 内核镜像 | arch/arm64/boot/Image |
压缩后的内核，烧录到 boot 分区 |
| 设备树 | arch/arm64/boot/dts/rockchip/*.dtb |
硬件描述文件，烧录到 dtb 分区 |
| 内核模块 | drivers/ 下各目录 |
需要单独安装到根文件系统 |
Image 和 dtbs 都要重新编译。
3.4 烧录到开发板
Rockchip 平台有两种主流烧录工具：RKDevTool（Windows 下用）和 upgrade_tool（Linux 下用）。我平时在 Linux 下开发，所以更常用 upgrade_tool。
3.4.1 烧录前的准备
先把开发板切换到 Loader 模式（也叫 Maskrom 模式）：
- 按住板子上的 RECOVERY 键（或 MASKROM 键）
- 上电或按 RESET 键
- 用 USB 线连接电脑
在 Linux 下，用 lsusb 检查是否识别到 Rockchip 设备：
lsusb | grep Rockchip
# 输出类似：Bus 001 Device 003: ID 2207:350a Rockchip
3.4.2 使用 upgrade_tool 烧录
upgrade_tool 是 Rockchip 官方提供的命令行工具。烧录命令如下：
sudo upgrade_tool ul bootloader.bin
sudo upgrade_tool di -b boot.img
sudo upgrade_tool di -dtb rk3568-evb.dtb
sudo upgrade_tool rd
解释一下每条命令：
ul：烧录 bootloader（通常由 Rockchip 提供，不需要自己编译）di -b：烧录 boot 分区（包含内核镜像）di -dtb：烧录设备树rd：复位开发板
flash.sh 里，每次改完内核直接 ./flash.sh，省得敲一堆命令。
3.4.3 分区表对齐
这里有个容易忽略的点：分区表。Rockchip 的烧录工具依赖 parameter.txt 文件来定义分区大小和偏移。如果你自己编译的内核镜像太大，超过了 boot 分区的大小，烧录会失败。
我遇到过这种情况：加了几个驱动后，内核从 8MB 涨到了 12MB，结果 boot 分区只有 10MB。解决办法是修改 parameter.txt，把 boot 分区调大。
3.5 本章知识体系
下面这张图总结了从源码到烧录的完整流程，你可以对照着梳理自己的操作步骤：
3.6 验证启动
烧录完成后，用串口工具（如 minicom、putty）连接开发板，上电看启动日志。如果看到内核版本号和你编译的一致，说明烧录成功。
U-Boot 2021.10 (Jan 10 2024 - 15:30:00)
...
Starting kernel ...
[ 0.000000] Booting Linux on physical CPU 0x0000000000 [0x412fd050]
[ 0.000000] Linux version 5.10.160 (user@host) (aarch64-linux-gnu-gcc 10.3.0)
...
看到 Linux version 5.10.160 了吗？那就是你编译的内核。如果卡在某个地方，别慌，先检查 DTB 是否匹配，再确认分区表是否正确。