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3D视觉定位　机器人手眼标定实战

共计 30 章节
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01
课程导论
3D视觉定位与手眼标定的行业应用 · 课程目标与学习路径 · 所需软硬件环境概览
课程导论3D视觉定位
02
机器人基础
机器人坐标系（基座 · 工具 · 用户）
机器人基础机器人坐标系
03
3D视觉传感器
深度相机（双目 · ToF · 结构光）原理
3D视觉传感器深度相机
04
相机成像模型
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向
相机成像模型针孔相机模型
05
坐标系与刚体变换
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
坐标系刚体变换
06
手眼标定问题建模
眼在手外（Eye-to-Hand）与… · 标定方程推导
手眼标定问题建模Eye-to-Hand
07
标定板与特征点检测
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco码的设计与检测
标定板特征点检测
08
手眼标定经典算法（上）
Tsai两步法 · 原理与数学推导 · 代码实现
手眼标定经典算法Tsai
09
手眼标定经典算法（下）
Park-Martin方法 · Navy方法 · 算法对比与选型建议
手眼标定经典算法Park-Martin
10
基于OpenCV的手眼标定实战
cv2.calibrateHandE… · 参数配置 · 标定流程
OpenCV基于
11
基于Halcon的手眼标定实战
Halcon标定助手使用 · 算子详解 · 标定流程
Halcon基于
12
基于ROS的手眼标定实战
easy_handeye包 · aruco_ros · 标定流程与launch文件编写
ROS基于
13
标定数据采集
机器人位姿规划 · 自动采集脚本编写 · 数据质量评估
标定数据采集机器人位姿规划
14
标定结果评估
重投影误差 · 旋转与平移误差分析 · 标定结果可视化
标定结果评估重投影误差
15
3D点云预处理
体素滤波 · 统计滤波 · 半径滤波
3D点云预处理体素滤波
16
点云配准基础
ICP算法原理 · 粗配准（FPFH + RANSAC） · 精配准
点云配准基础ICP
17
3D目标检测
基于深度学习的3D检测（PointN… · VoxelNet） · 传统方法（模板匹配）
3D目标检测PointN
18
3D定位与抓取位姿计算
从点云中计算物体位姿 · 抓取点与抓取姿态生成
3D定位抓取位姿计算
19
机器人运动规划
关节空间与笛卡尔空间规划 · 避障 · 轨迹插补
机器人运动规划关节空间
20
视觉引导抓取系统集成
相机-机器人通信 · 视觉处理流水线 · 抓取执行流程
视觉引导抓取系统…相机
21
手眼标定精度提升
多姿态标定 · 非线性优化 · 鲁棒估计
手眼标定精度提升多姿态标定
22
动态标定与在线校准
标定参数漂移检测 · 在线更新策略
动态标定线校准
23
多相机系统标定
多相机联合标定 · 全局坐标系统一
多相机系统标定多相机联合标定
24
2D-3D融合定位
2D图像与3D点云融合 · 多模态特征对齐
D-3D2
25
实战项目一
基于眼在手外的3D抓取系统（从标定到…
实战项目一基于眼
26
实战项目二
基于眼在手上的3D装配系统（高精度对…
实战项目二基于眼
27
实战项目三
移动机械臂视觉定位（AGV+机械臂+…
实战项目三AGV+
28
性能优化
标定与定位算法加速 · GPU加速 · 实时性优化
性能优化标定
29
常见问题与排错
标定失败原因分析 · 点云处理常见坑 · 通信故障排查
常见问题排错
30
课程总结与进阶方向
SLAM与手眼标定结合 · 3D视觉前沿 · 职业发展建议
课程总结进阶方向