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线控制动转向控制算法与底盘软件开发

共计 30 章节
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01
线控底盘概述
智能驾驶与线控底盘的关系 · 线控底盘的核心组成（线控制动 · 线控转向
线控底盘概述智能驾驶
02
线控制动系统原理
传统液压制动与线控制动的对比 · EHB（电子液压制动）架构与工作原理 · EMB（电子机械制动）架构与工作原理
线控制动系统原理传统液压制动
03
线控制动关键算法
制动踏板感觉模拟算法 · 制动压力闭环控制算法（PID/前馈） · 制动能量回收协调策略
线控制动关键算法制动踏板感觉模拟…
04
线控制动系统开发实践
EHB系统硬件在环（HIL）测试 · 制动系统故障诊断与冗余设计（ASIL… · 制动系统标定流程
线控制动系统开发…EHB
05
线控转向系统原理
传统转向系统与线控转向的对比 · SBW（线控转向）系统架构 · 路感模拟与反馈控制
线控转向系统原理传统转向系统
06
线控转向关键算法
方向盘转角与车轮转角映射关系 · 变传动比控制策略 · 主动回正控制算法
线控转向关键算法方向盘转角
07
线控转向系统开发实践
SBW系统功能安全设计（ASIL-D… · 转向系统冗余架构（双电机/双控制器） · 转向系统HIL测试
线控转向系统开发…SBW
08
底盘域控制器（CDC）设计
域控制器硬件架构（MCU+SoC） · AUTOSAR CP与AP在底盘域的… · 底盘域控制器软件架构
CDC底盘域控制器
09
底盘通信与网络
车载以太网（TSN）在底盘中的应用 · CAN/CANFD通信协议设计 · SOME/IP与DDS服务发现机制
底盘通信网络
10
底盘传感器融合
轮速传感器 · 方向盘转角传感器 · 制动压力传感器
底盘传感器融合轮速传感器
11
车辆动力学基础
车辆二自由度模型 · 轮胎模型（魔术公式） · 车辆状态估计（卡尔曼滤波）
车辆动力学基础车辆二自由度模型
12
纵向动力学控制
驱动与制动协调控制 · 加速度闭环控制 · 坡道辅助与起步控制
纵向动力学控制驱动
13
横向动力学控制
路径跟踪控制（纯跟踪/MPC） · 横摆角速度控制 · 侧倾稳定性控制
横向动力学控制MPC
14
集成式底盘控制
纵横向耦合控制策略 · 车辆稳定性控制（ESC/VSC） · 主动侧倾控制
集成式底盘控制纵横向耦合控制策…
15
功能安全设计基础
ISO 26262功能安全标准概述 · ASIL等级分解 · 安全机制设计（监控
功能安全设计基础ISO
16
底盘系统FMEA分析
DFMEA与PFMEA方法 · 底盘系统典型失效模式 · FMEA与功能安全的关系
FMEA底盘系统
17
冗余设计原则
制动系统冗余（液压备份/EPB备份） · 转向系统冗余（双绕组电机/机械备份） · 电源与通信冗余
冗余设计原则EPB
18
故障诊断与容错控制
基于模型的故障诊断 · 传感器故障容错控制 · 执行器故障容错控制
故障诊断容错控制
19
底盘系统标定技术
标定工具链（INCA/CANape） · 标定参数管理 · 基于模型的标定方法
底盘系统标定技术INCA/CANape
20
底盘系统测试验证
MIL/SIL/HIL测试流程 · 整车级测试场景设计 · 耐久性与可靠性测试
底盘系统测试验证MIL/SIL/HIL
21
底盘系统EMC设计
电磁兼容性基础 · 底盘系统EMC问题分析 · 屏蔽与滤波设计
EMC底盘系统
22
热管理与功耗优化
制动系统热负荷分析 · 转向系统热管理 · 低功耗模式设计
热管理功耗优化
23
底盘系统OTA升级
OTA架构设计 · 安全刷写策略 · 回滚机制与版本管理
OTA底盘系统
24
底盘系统信息安全
车载网络安全威胁分析 · 安全通信（SecOC） · 入侵检测与防护
底盘系统信息安全车载网络安全威胁…
25
底盘系统AUTOSAR实现
SWC设计与RTE配置 · BSW模块配置（CAN/ETH） · 诊断栈实现
AUTOSAR底盘系统
26
基于模型的开发（MBD）
Simulink/Stateflow… · 自动代码生成 · MIL/SIL验证
MBD基于模型的开发
27
底盘系统快速原型开发
dSPACE/NI快速原型平台 · 硬件在环（HIL）测试系统搭建 · 驾驶员在环（DIL）测试
底盘系统快速原型…dSPACE/NI
28
底盘系统量产工艺
制动系统装配工艺 · 转向系统装配工艺 · EOL下线检测流程
底盘系统量产工艺制动系统装配工艺
29
底盘系统法规与认证
ECE R13H制动法规 · ECE R79转向法规 · 功能安全认证流程
底盘系统法规认证
30
未来趋势与挑战
线控底盘与自动驾驶的深度融合 · 底盘域与智驾域协同控制 · 新型执行器技术（线控悬架/线控驱动）
未来趋势挑战