4. 雷达开发套件与硬件平台搭建
在开始写第一行雷达代码之前，先把硬件平台搭起来，是整条开发链路里最容易被低估、却最容易卡住的一步。英飞凌 XENSIV 60GHz 雷达的入门组合通常由两块板构成：一块是集成 BGT60TR13C 收发芯片的传感器板（常见型号 DEMO BGT60TR13C / BGT60TR13C Radar Sensor Board），另一块是负责供电、USB 通信与 MCU 处理的雷达底板（Radar Baseboard MCU7）。理解这两块板各自承担什么、如何对接、天线朝哪、调试口怎么接，后面的数据采集与算法验证才会顺畅。
两块板的分工
BGT60TR13C 是一颗 60GHz 的 FMCW 雷达 MMIC，采用 1 发 3 收（1TX / 3RX）的通道配置，封装内集成了天线。它的核心能力是发射调频连续波并接收回波，输出的是中频（IF）原始信号，本身并不做点云或目标跟踪。因此传感器板只负责“射频前端”这一层：发射链路、接收链路、混频、ADC 采样，以及通过板间连接器把数字化的原始数据交给底板。
Radar Baseboard MCU7 则是“控制与接口”这一层。它提供 USB 供电与数据通道、板载 MCU 用于配置雷达寄存器并搬运数据、以及若干可用的调试与扩展接口。上位机通过 USB 连接底板，借助英飞凌提供的 Radar SDK / 工具（如 Radar Fusion GUI、radar_sdk 中的示例程序）完成寄存器配置、数据流读取与可视化。换句话说，传感器板决定“能测什么”，底板决定“怎么把数据拿出来”。
硬件连接与供电
连接顺序建议遵循“先机械对接、后上电”的原则，避免带电插拔传感器板。典型步骤如下：
- 确认传感器板与底板的方向标记对齐。BGT60TR13C 传感器板通过板对板连接器（或随套件提供的排针/排母）与 MCU7 底板对接，注意防呆缺口与引脚 1 位置，不要强行反插。
- 将传感器板垂直压入底板连接器，确认四周贴合、无翘起。若使用排线转接，需保证排线长度尽量短，减少高速数字信号完整性问题。
- 用 USB 线连接 MCU7 底板的 USB 口与 PC。底板通常由 USB 5V 供电，无需外部电源；若使用带外部供电的扩展底板，应先接好电源再插 USB。
- 上电后观察底板电源指示灯是否点亮。若指示灯不亮，先检查 USB 线是否为数据线（部分线仅供电）、USB 口是否被系统识别。
天线布局与安装朝向
BGT60TR13C 的天线集成在封装顶部，视场角（FoV）在方位面与俯仰面各有一定范围。安装时有两个关键点：一是天线面（封装顶面）应朝向被测区域，且前方尽量无金属遮挡；二是要明确“正方向”的定义，因为后续测距、测角、测速的符号都依赖这个约定。
约定如下：以天线面法线指向被测目标的方向为距离正方向，目标远离雷达时径向速度为正，靠近时为负；方位角以法线为 0°，目标偏向某一侧为正、另一侧为负。这个约定在本文与后续图示中保持一致，切换参照系时会另行说明。
实际安装时还要注意：金属外壳、PCB 地平面、螺丝、电池等会反射或遮挡 60GHz 信号，应让天线前方留出一定净空区；若必须加外壳，需选用对 60GHz 低损耗的材料（如特定塑料），并避免外壳与天线面紧贴形成强反射。多块雷达同时工作时，还要考虑相互干扰与摆放间距。
调试接口配置
MCU7 底板一般提供 USB 调试/数据接口，部分版本还引出 UART、SWD 等调试口。上位机侧需要完成三件事：安装驱动、确认设备枚举、选择正确的固件与配置。以 Windows 为例，插上底板后可在设备管理器中查看是否出现对应的 USB 设备（如串口或厂商自定义设备）；若未识别，需安装英飞凌提供的驱动或使用其工具自带的驱动安装流程。
随后打开 Radar Fusion GUI 或 radar_sdk 示例程序，选择对应的设备与固件版本，加载一份配置文件（.json 或寄存器配置），即可开始采集。配置文件中会定义调频斜率、起始频率、采样率、每帧 chirp 数、帧周期等参数，这些参数直接决定距离分辨率、最大探测距离与速度范围。若采集不到数据，优先检查：设备是否被其他程序占用、固件是否匹配、配置文件是否与 BGT60TR13C 对应。
# 以 radar_sdk 为例，典型采集流程（示意）
# 1. 连接设备
# 2. 加载配置
# 3. 启动采集并读取帧数据
# 4. 保存为 .npy / .bin 供后续处理
下面这张图把“传感器板—底板—上位机”的连接关系、供电与数据流向、以及天线朝向约定集中呈现出来，便于在动手前先建立整体印象。
上电后的快速自检
硬件搭好后，不必急着写算法，先做一次最小闭环验证：打开上位机工具，确认设备被识别、能加载配置、能连续采集若干帧且数据不中断。可以观察距离谱上是否出现稳定的静止目标峰（例如正前方放置一块金属板或角反射器），移动目标时峰值位置是否随之变化。若谱线杂乱或频繁断流，回到供电、USB 线、连接器接触和配置参数上排查。
完成以上步骤后，你就拥有了一个可重复使用的采集平台：传感器板负责射频收发，MCU7 底板负责供电与数据搬运，上位机负责配置与可视化。后续的测距、测速、测角以及点云处理，都是在这个平台输出的原始数据之上展开的。