VIP16
本课程属于：010-无人系统任务规划与自主任务执行 航空航天_卫星与无人系统工程 · 共 16 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

无人系统地形约束航迹规划

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入与任务界定
目标=无人系统航迹规划的定义 · 地形约束的核心地位 · 典型应用场景（无人机低空突防
课程导入任务界定
02
地形数据获取与表达
目标=数字高程模型（DEM） · 数字表面模型（DSM） · 点云与栅格地图的获取方式
地形数据获取表达
03
地形约束建模方法
目标=坡度 · 坡向 · 粗糙度
地形约束建模方法目标=坡度
04
无人系统运动学与动力学约束
目标=固定翼 · 多旋翼 · 地面车辆
无人系统运动学动力学约束
05
航迹规划问题形式化
目标=决策变量 · 目标函数 · 约束条件
航迹规划问题形式…目标=决策变量
06
基于图搜索的航迹规划
目标=Dijkstra · A* · D* Lite 等算法在栅格地形上的…
基于图搜索的航迹…Dijkstra
07
基于采样的航迹规划
目标=RRT · RRT* · PRM 及其变体在三维地形环境中的应…
基于采样的航迹规…RRT
08
基于势场与仿生方法的航迹规划
目标=人工势场法 · 蚁群算法 · 粒子群算法
基于势场仿生方法的航迹规…
09
地形跟随与地形规避策略
目标=地形跟随（TF） · 地形规避（TA） · 地形回避（TAA）的飞行控制逻辑
地形跟随地形规避策略
10
三维航迹平滑与可飞性处理
目标=折线航迹的B样条 · 贝塞尔 · 多项式平滑
三维航迹平滑可飞性处理
11
多约束耦合下的航迹优化
目标=地形 · 威胁 · 油耗
多约束耦合下的航…目标=地形
12
在线实时航迹规划
目标=滚动时域规划 · 模型预测控制 · 增量式搜索
线实时航迹规划目标=滚动时域规…
13
传感器感知与地形建图
目标=激光雷达 · 视觉 · 毫米波雷达的地形感知
传感器感知地形建图
14
无人机低空地形约束航迹规划实战
目标=任务场景设定 · 地形数据导入 · 约束建模
无人机低空地形约…目标=任务场景设…
15
巡飞弹地形遮蔽航迹规划实战
目标=利用地形遮蔽规避雷达探测 · 威胁概率地图构建 · 航迹隐蔽性代价设计
巡飞弹地形遮蔽航…目标=利用地形遮…
16
地面无人平台越野地形航迹规划实战
目标=越野可通行性分析 · 坡度与地面类型约束 · 全局路径与局部避障结合
地面无人平台越野…目标=越野可通行…
17
水下无人潜航器海底地形约束航迹规划实战
目标=海底DEM处理 · 定深航行与变深航行约束 · 洋流影响
水下无人潜航器海…DEM
18
多无人系统协同地形约束航迹规划
目标=编队保持 · 任务分配 · 通信拓扑约束
多无人系统协同地…目标=编队保持
19
航迹规划中的不确定性处理
目标=地形数据误差 · 定位误差 · 风扰与海流扰动
航迹规划不确定性处理
20
航迹规划算法性能评估
目标=最优性 · 完备性 · 计算复杂度
航迹规划算法性能…目标=最优性
21
仿真实验平台与工具链
目标=MATLAB · Python · ROS
仿真实验平台工具链
22
真实系统部署与工程实现
目标=机载/车载计算平台 · 嵌入式算法移植 · 传感器标定
真实系统部署工程实现
23
地形约束航迹规划中的机器学习方法
目标=模仿学习 · 强化学习 · 深度神经网络在航迹生成与地形理解中的…
地形约束航迹规划机器学习方法
24
动态地形与环境变化下的重规划
目标=突发障碍 · 移动威胁 · 地形数据更新时的快速重规划策略
动态地形环境变化下的重规…
25
能耗与续航约束下的地形航迹规划
目标=固定翼与多旋翼能耗模型 · 地面车辆油耗模型 · 水下潜航器能量模型
能耗续航约束下的地形…
26
通信与导航约束下的地形航迹规划
目标=通信链路遮挡 · GPS拒止环境 · 地形辅助导航
通信导航约束下的地形…
27
面向任务效能的航迹规划
目标=侦察覆盖 · 目标跟踪 · 搜索救援
面向任务效能的航…目标=侦察覆盖
28
航迹规划安全性与适航性
目标=安全边界 · 碰撞概率 · 失效模式与应急航迹
航迹规划安全性适航性
29
典型工程案例剖析
目标=国内外无人系统地形约束航迹规划… · 火星车 · 深海潜航器）的架构
典型工程案例剖析目标=国内外无人…
30
课程综合实战与前沿展望
目标=给定真实地形与任务场景 · 完成从建模 · 规划
课程综合实战前沿展望