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飞控状态机与飞行模式管理

共计 30 章节
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01
飞控状态机与飞行模式管理导论
目标=课程目标 · 核心概念 · 状态机在飞控中的角色
飞控状态机飞行模式管理导论
02
飞行模式全景与分类
目标=常见飞行模式（手动 · 增稳 · 定高
飞行模式全景分类
03
有限状态机基础及其在飞控中的映射
目标=状态 · 事件 · 转移
有限状态机基础飞控
04
飞控系统架构与状态机位置
目标=传感器 · 估计器 · 控制器
飞控系统架构状态机位置
05
飞行模式的状态定义与状态图设计
目标=从需求到状态图 · 识别状态 · 迁移条件
飞行模式的状态定…状态图设计
06
模式切换的触发源与优先级管理
目标=遥控器开关 · 地面站指令 · 任务调度
模式切换的触发源优先级管理
07
状态迁移条件与守卫逻辑
目标=高度 · 速度 · 姿态
状态迁移条件守卫逻辑
08
模式切换的进入与退出动作
目标=切换时的控制器重置 · 积分器清零 · 目标值初始化
模式切换的进入退出动作
09
遥控器通道映射与模式选择
目标=多段开关 · 组合开关 · 通道值到模式请求的映射与消抖处理
遥控器通道映射模式选择
10
地面站与任务规划中的模式管理
目标=航线任务 · 自动起飞 · 自动降落
地面站任务规划
11
自动起飞状态机设计
目标=从解锁 · 怠速 · 爬升到悬停或航线切入的状态划分与迁移…
自动起飞状态机设…目标=从解锁
12
自动降落状态机设计
目标=下降 · 拉平 · 触地检测
自动降落状态机设…目标=下降
13
返航模式状态机设计
目标=返航触发 · 爬升 · 巡航
返航模式状态机设…目标=返航触发
14
定点与悬停模式的状态管理
目标=位置保持 · 速度控制 · 风扰补偿与模式切换时的平滑过渡
定点悬停模式的状态管…
15
手动与增稳模式的状态管理
目标=遥控输入直通 · 姿态增稳 · 模式切换时的操纵感连续性与安全限制
手动增稳模式的状态管…
16
任务模式与航线飞行状态机
目标=航点切换 · 任务暂停 · 任务恢复
任务模式航线飞行状态机
17
故障检测与安全模式状态机
目标=传感器故障 · 通信丢失 · 电池低电量
故障检测安全模式状态机
18
失效保护与紧急状态管理
目标=返航 · 降落 · 悬停
失效保护紧急状态管理
19
状态机中的时间管理与超时处理
目标=状态超时 · 迁移延迟 · 定时器管理以及超时后的安全行为
状态机时间管理
20
状态机的并发与层次化设计
目标=层次状态机 · 并行区域在飞控中的应用 · 如飞行阶段与安全监控并行
状态机的并发层次化设计
21
状态机实现方式对比
目标=switch-case · 状态表 · 状态模式
状态机实现方式对…switch-case
22
状态机与飞行模式管理的代码结构
目标=模块划分 · 接口定义 · 状态注册
状态机飞行模式管理的代…
23
状态机测试与验证方法
目标=单元测试 · 状态覆盖 · 迁移覆盖
状态机测试验证方法
24
基于日志与遥测的状态机调试
目标=状态迁移记录 · 事件追踪 · 异常复现与问题定位方法
基于日志遥测的状态机调试
25
状态机在仿真环境中的验证
目标=SITL 仿真 · 场景注入 · 故障模拟与模式切换的自动化测试
状态机仿真环境
26
真实飞行中的模式管理案例分析
目标=典型飞行任务中的模式切换序列 · 异常处置与经验总结
真实飞行模式管理案例分析
27
多旋翼与固定翼飞控状态机差异
目标=不同构型下的模式定义 · 迁移条件与安全策略对比
多旋翼固定翼飞控状态机…
28
状态机与飞控参数配置
目标=模式相关参数 · 切换阈值 · 超时时间等参数的整定与调优
状态机飞控参数配置
29
状态机安全性分析与形式化验证入门
目标=状态可达性 · 死锁 · 冲突迁移分析与安全属性检查
状态机安全性分析形式化验证入门
30
课程综合实战
目标=设计并实现一个完整的飞控状态机… · 涵盖需求 · 状态图
课程综合实战目标=设计并实现…