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无人飞行器视觉感知与自主飞行融合

共计 30 章节
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01
课程导入与融合系统总览
目标=无人飞行器视觉感知与自主飞行的… · 系统组成 · 典型任务链路
课程导入融合系统总览
02
无人飞行器平台与飞行控制基础
目标=多旋翼/固定翼平台特性 · 坐标系与姿态表示 · 飞控接口
无人飞行器平台飞行控制基础
03
视觉感知硬件与数据链路
目标=相机类型与选型 · 镜头畸变 · 曝光与同步
视觉感知硬件数据链路
04
相机模型与图像预处理
目标=针孔模型 · 内参外参 · 去畸变
相机模型图像预处理
05
视觉特征提取与匹配
目标=角点 · 边缘 · ORB/SIFT/SURF
视觉特征提取匹配
06
视觉里程计与姿态估计
目标=对极几何 · PnP · ICP
视觉里程计姿态估计
07
视觉SLAM与地图构建
目标=稀疏/半稠密/稠密SLAM · ORB-SLAM系列 · VINS-Fusion
SLAM视觉
08
深度估计与三维重建
目标=单目/双目/深度相机 · 立体匹配 · 点云生成
深度估计三维重建
09
目标检测与识别
目标=YOLO/SSD/Faster… · 轻量化网络 · 机载部署
目标检测识别
10
语义分割与场景理解
目标=FCN/U-Net/DeepL… · 实时分割 · 可通行区域识别
语义分割场景理解
11
视觉跟踪与动态目标感知
目标=KCF · SiamRPN · ByteTrack
视觉跟踪动态目标感知
12
视觉定位与地图匹配
目标=视觉地标 · 二维码/ArUco · 模板匹配
视觉定位地图匹配
13
多传感器融合定位
目标=EKF/UKF/因子图优化 · 视觉-惯性-GPS融合 · 松耦合与紧耦合
多传感器融合定位EKF/UKF
14
自主飞行控制基础
目标=PID · LQR · MPC
自主飞行控制基础PID
15
视觉伺服与视觉引导控制
目标=基于图像的视觉伺服 · 基于位置的视觉伺服 · IBVS/PBVS
视觉伺服视觉引导控制
16
视觉避障与局部路径规划
目标=障碍物检测 · 膨胀地图 · VFH
视觉避障局部路径规划
17
全局路径规划与自主导航
目标=A* · RRT · RRT*
全局路径规划自主导航
18
视觉感知与自主起降
目标=地标检测 · H标志识别 · 视觉引导降落
视觉感知自主起降
19
室内视觉导航与自主飞行
目标=VINS · 光流 · 超声波/激光辅助
室内视觉导航自主飞行
20
室外视觉导航与自主飞行
目标=GPS/RTK与视觉融合 · 大范围建图 · 地形跟随
室外视觉导航自主飞行
21
目标搜索与跟踪飞行
目标=视觉搜索策略 · 目标重识别 · 跟踪控制
目标搜索跟踪飞行
22
编队飞行与视觉协同
目标=视觉相对定位 · 编队控制 · 协同感知
编队飞行视觉协同
23
视觉感知与自主飞行仿真
目标=Gazebo/Unreal/… · 传感器仿真 · 视觉算法闭环测试
视觉感知自主飞行仿真
24
机载计算与实时性优化
目标=Jetson/RK3588 · TensorRT · 模型量化
机载计算实时性优化
25
视觉感知鲁棒性与故障处理
目标=光照变化 · 运动模糊 · 纹理缺失
视觉感知鲁棒性故障处理
26
融合系统架构与软件工程
目标=模块化设计 · ROS2通信 · 状态机
融合系统架构软件工程
27
视觉感知与自主飞行实验设计
目标=实验平台 · 数据集 · 评价指标
视觉感知自主飞行实验设计
28
典型应用案例一
目标=电力巡检：视觉缺陷检测 · 自主巡检航线 · 融合定位与避障
典型应用案例一目标=电力巡检
29
典型应用案例二
目标=农业植保与物流配送：视觉识别 · 自主作业 · 精准投放
典型应用案例二目标=农业植保
30
课程综合实战与前沿展望
目标=完整项目集成 · 视觉感知-规划-控制闭环 · 成果展示
课程综合实战前沿展望