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无人飞行器自主起降控制

共计 30 章节
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01
课程导入与自主起降任务界定
目标=无人飞行器自主起降的定义 · 典型场景 · 控制目标
课程导入自主起降任务界定
02
起降飞行力学基础
目标=升力 · 阻力 · 推力
起降飞行力学基础目标=升力
03
无人飞行器起降系统组成
目标=飞控 · 导航 · 动力
无人飞行器起降系…目标=飞控
04
坐标系与运动建模
目标=惯性系 · 机体系 · 地面系
坐标系运动建模
05
起降阶段传感器与状态估计
目标=IMU · GNSS · 气压计
起降阶段传感器状态估计
06
自主起降控制总体架构
目标=感知层 · 估计层 · 决策层
自主起降控制总体…目标=感知层
07
起飞前自主检查与状态判定
目标=健康管理 · 传感器校验 · 动力测试
起飞前自主检查状态判定
08
垂直起飞控制
目标=悬停点生成 · 高度通道控制 · 姿态稳定
垂直起飞控制目标=悬停点生成
09
滑跑起飞控制
目标=地面滑跑纠偏 · 前轮转向 · 抬前轮速度
滑跑起飞控制目标=地面滑跑纠…
10
起飞段轨迹规划与制导
目标=期望高度 · 速度 · 航向剖面
起飞段轨迹规划制导
11
进场与下降阶段控制
目标=下降率控制 · 速度控制 · 航向对准
进场下降阶段控制
12
垂直着陆控制
目标=悬停下降 · 低速触地 · 触地检测
垂直着陆控制目标=悬停下降
13
滑跑着陆控制
目标=拉平 · 接地 · 滑跑减速
滑跑着陆控制目标=拉平
14
着陆轨迹规划与制导
目标=五边航线 · 下滑道 · 拉平轨迹
着陆轨迹规划制导
15
起降过程中的姿态控制
目标=PID · LQR · H∞
起降过程姿态控制
16
起降过程中的位置与速度控制
目标=串级控制 · 模型预测控制 · 制导律与轨迹跟踪
起降过程位置
17
起降阶段导航与引导
目标=精密进近 · 视觉引导 · 激光/雷达引导
起降阶段导航引导
18
起降阶段风扰与不确定性抑制
目标=突风 · 切变风 · 地面风
起降阶段风扰不确定性抑制
19
地面效应与近地约束控制
目标=地面效应建模 · 近地高度保持 · 触地速度约束与安全裕度
地面效应近地约束控制
20
起降过程中的故障检测与容错控制
目标=执行器故障 · 传感器故障 · 通信中断与应急策略
起降过程故障检测
21
自主起降决策与状态机
目标=起飞 · 爬升 · 巡航
自主起降决策状态机
22
起降安全与适航要求
目标=安全目标 · 失效模式 · 冗余设计
起降安全适航要求
23
起降控制仿真与验证
目标=模型在环 · 软件在环 · 硬件在环
起降控制仿真验证
24
多旋翼无人飞行器自主起降实战
目标=定点起飞 · 精准降落 · 移动平台降落与视觉标记引导
多旋翼无人飞行器…目标=定点起飞
25
固定翼无人飞行器自主起降实战
目标=滑跑起飞 · 自主着陆 · 撞线回收与拦阻回收控制
固定翼无人飞行器…目标=滑跑起飞
26
垂直起降固定翼无人飞行器起降实战
目标=过渡阶段控制 · 倾转/尾座式起降与模式切换
垂直起降固定翼无…目标=过渡阶段控…
27
舰载与移动平台自主起降
目标=甲板运动补偿 · 相对定位 · 触地判定与安全锁止
舰载移动平台自主起降
28
复杂环境下的自主起降
目标=城市 · 山地 · 海上
复杂环境下的自主…目标=城市
29
自主起降控制中的AI方法
目标=学习型控制 · 强化学习 · 视觉检测与端到端起降策略
AI自主起降控制
30
课程综合实战与项目答辩
目标=完整自主起降系统设计 · 仿真验证 · 飞行测试与结果分析
课程综合实战项目答辩