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无人飞行器多传感环境感知与障碍理解

共计 30 章节
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01
课程导入与任务定义
目标=无人飞行器多传感环境感知与障碍… · 典型任务链 · 性能指标与课程项目说明
课程导入任务定义
02
无人飞行器平台与传感载荷
目标=典型机型 · 载荷约束 · 相机
无人飞行器平台传感载荷
03
多传感标定与时空同步
目标=内参 · 外参 · 时间戳对齐
多传感标定时空同步
04
感知坐标系与数据表示
目标=世界 · 机体 · 传感器坐标系变换
感知坐标系数据表示
05
图像预处理与增强
目标=去畸变 · 去噪 · 白平衡
图像预处理增强
06
点云预处理与滤波
目标=降采样 · 离群点去除 · 地面分割
点云预处理滤波
07
视觉特征与描述子
目标=角点 · 边缘 · 线段
视觉特征描述子
08
视觉里程计与位姿估计
目标=对极几何 · PnP · 光流跟踪
视觉里程计位姿估计
09
激光雷达里程计与建图
目标=ICP · NDT · LOAM
激光雷达里程计建图
10
多传感融合定位
目标=视觉-惯性 · 激光-惯性 · 雷达-惯性紧耦合与松耦合架构
多传感融合定位目标=视觉
11
深度估计与三维重建
目标=单目 · 双目 · 多视图立体
深度估计三维重建
12
语义分割与目标检测
目标=CNN · Transformer · YOLO
语义分割目标检测
13
多模态特征融合
目标=早期 · 中期 · 晚期融合策略
多模态特征融合目标=早期
14
障碍物检测与跟踪
目标=2D/3D检测 · 数据关联 · 卡尔曼滤波
障碍物检测跟踪
15
可通行性与障碍理解
目标=栅格地图 · 代价地图 · 语义地图
可通行性障碍理解
16
动态环境感知与避障
目标=运动障碍物意图估计 · 速度障碍法 · 模型预测控制与局部避障策略
动态环境感知避障
17
多传感环境感知数据集与评测
目标=KITTI · nuScenes · Waymo
多传感环境感知数…评测
18
机载计算与实时性优化
目标=嵌入式GPU · NPU · 模型剪枝
机载计算实时性优化
19
感知系统鲁棒性与故障诊断
目标=传感器失效 · 遮挡 · 恶劣天气
感知系统鲁棒性故障诊断
20
多无人飞行器协同感知
目标=协同定位 · 分布式地图融合 · 通信约束下的感知信息共享与一致性维护
多无人飞行器协同…目标=协同定位
21
室内外场景感知实战
目标=走廊 · 森林 · 城市峡谷
室内外场景感知实…目标=走廊
22
低空障碍物理解实战
目标=电线 · 树枝 · 建筑边缘
低空障碍物理解实…目标=电线
23
感知-规划-控制闭环
目标=感知输出接口 · 地图更新频率 · 规划器耦合
感知规划
24
仿真与数字孪生
目标=Gazebo · AirSim · CARLA
仿真数字孪生
25
实机部署与飞行试验
目标=机载计算平台选型 · 传感器安装 · 数据采集
实机部署飞行试验
26
多传感感知系统集成项目
目标=需求分析 · 架构设计 · 模块划分
多传感感知系统集…目标=需求分析
27
障碍理解算法优化项目
目标=针对误检 · 漏检 · 延迟等问题的算法改进
障碍理解算法优化…目标=针对误检
28
真实场景感知挑战赛
目标=设定校园 · 园区或城市低空任务 · 完成多传感感知与障碍理解全流程竞赛
真实场景感知挑战…目标=设定校园
29
前沿进展与论文研讨
目标=神经辐射场 · 占用网络 · 端到端感知
前沿进展论文研讨
30
课程总结与成果展示
目标=知识体系回顾 · 项目答辩 · 可复现实验报告
课程总结成果展示