01
课程导论
什么是联合标定？为什么需要联合标定？课程目标与学习路径。
概览入门
02
传感器基础
相机成像原理（小孔模型）、激光雷达测距原理（TOF）。
相机激光雷达
03
坐标系入门
世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。
坐标基础
04
相机内参
内参矩阵K的定义、焦距与主点、畸变模型（径向与切向）。
内参畸变
05
相机外参
旋转矩阵R与平移向量t、欧拉角与四元数。
外参位姿
06
激光雷达坐标系
激光雷达点云数据格式、激光雷达坐标系定义。
点云LiDAR
07
刚体变换
齐次坐标、欧式变换、SE(3)群。
数学变换
08
标定板设计
棋盘格与ArUco码的选择、尺寸要求与制作。
标定板设计
09
数据采集
同步触发机制、采集工具（ROS bag）、数据质量检查。
ROS采集
10
特征提取
棋盘格角点检测（OpenCV）、激光雷达点云中的标定板提取。
OpenCV特征
11
2D-3D对应点匹配
手动选取与自动匹配策略。
匹配对应
12
PnP问题
透视n点问题、EPnP算法原理。
PnP算法
13
直接线性变换
DLT算法求解投影矩阵。
DLT线性
14
非线性优化
Levenberg-Marquardt算法、重投影误差最小化。
优化LM
15
标定流程
从数据采集到参数求解的完整Pipeline。
流程实战
16
Autoware标定工具
Autoware标定工具箱的使用与配置。
Autoware工具
17
Apollo标定工具
百度Apollo标定模块详解。
Apollo百度
18
MATLAB标定工具箱
使用MATLAB进行联合标定。
MATLAB工具箱
19
开源代码实践
基于OpenCV与PCL的自定义标定代码。
OpenCVPCL
20
标定结果评估
重投影误差、点云投影可视化、精度验证。
评估可视化
21
误差分析
标定误差来源、传感器噪声影响、标定板精度影响。
误差分析
22
多传感器标定
多相机与多激光雷达的联合标定。
多传感器进阶
23
在线标定
基于SLAM的在线标定方法简介。
在线SLAM
24
标定后处理
参数优化、滤波平滑、结果保存与加载。
后处理优化
25
实战案例1
16线激光雷达与单目相机标定。
16线单目
26
实战案例2
64线激光雷达与双目相机标定。
64线双目
27
实战案例3
固态激光雷达与RGB-D相机标定。
固态RGB-D
28
常见问题排查
标定失败原因、数据不同步、特征提取失败。
排查故障
29
标定在自动驾驶中的应用
目标检测融合、BEV感知、SLAM初始化。
自动驾驶融合
30
课程总结与进阶
未来趋势、学习资源推荐、项目实战建议。
总结进阶