01
坐标系基础
为什么自动驾驶需要坐标系？世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系的概念与关系。
概念核心
02
刚体变换
旋转矩阵、平移向量、齐次坐标、欧拉角与旋转顺序。
数学几何
03
相机成像模型
针孔相机模型、内参矩阵、外参矩阵、畸变模型（径向与切向）。
相机标定
04
从世界到像素
世界坐标系到相机坐标系（外参）、相机坐标系到图像坐标系（投影）、图像坐标系到像素坐标系（离散化）。
投影流水线
05
逆透视变换（IPM）
为什么需要IPM？IPM的数学原理、单应性矩阵、IPM在车道线检测中的应用。
IPMBEV
06
车道线检测中的坐标变换
图像车道线到BEV（鸟瞰图）的映射、车道线拟合与曲率计算、车辆坐标系下的车道线表示。
检测拟合
07
多传感器坐标对齐
LiDAR与相机联合标定、时间同步与空间同步、融合感知中的坐标变换。
融合LiDAR
08
实战：车道线检测与IPM实现
基于OpenCV的相机标定、图像畸变矫正、IPM变换、车道线像素坐标转世界坐标。
实战OpenCV
09
坐标系与路径规划
Frenet坐标系与笛卡尔坐标系的转换、车道线作为参考线、横向偏移与纵向距离。
规划Frenet
10
高精地图中的坐标系
WGS84与UTM投影、局部坐标系与全局坐标系、车道线地图的构建。
地图HD Map
11
坐标系误差分析
标定误差对车道线检测的影响、旋转矩阵的数值稳定性、误差传递与补偿。
误差鲁棒性
12
动态场景下的坐标变换
车辆运动模型（自行车模型）、坐标系随车更新、预测与跟踪中的坐标变换。
运动模型预测
13
深度学习与坐标
网络输出（heatmap/offset）到世界坐标的转换、端到端方法的坐标回归。
深度学习回归
14
坐标系与车辆控制
横向控制（PID/MPC）中的坐标变换、预瞄点与车道线偏差计算。
控制PID
15
多车道场景的坐标变换
车道编号与坐标系偏移、变道轨迹规划中的坐标变换。
多车道变道
16
坐标系与仿真
CARLA/SUMO中的坐标系、仿真数据生成中的坐标变换、虚实迁移。
仿真CARLA
17
时间序列与坐标对齐
滑动窗口与坐标系对齐、卡尔曼滤波中的坐标预测。
时序滤波
18
坐标系与传感器选型
不同FOV相机对IPM的影响、LiDAR线束密度与坐标精度。
传感器选型
19
车道线检测评估指标
像素误差与米制误差、坐标变换后的评估方法。
评估指标
20
坐标系与边缘计算
嵌入式设备上的坐标变换优化、定点数与浮点数精度。
边缘优化
21
曲线拟合与坐标系
多项式拟合与样条插值、拟合坐标系的选择。
拟合样条
22
坐标系与V2X
车路协同中的坐标统一、路侧感知与车载感知的坐标对齐。
V2X协同
23
遮挡处理与坐标先验
坐标先验与遮挡推理、多帧融合中的坐标一致性。
遮挡融合
24
坐标系与自动标注
基于坐标变换的自动标注生成、标注格式（KITTI/COCO）中的坐标。
标注KITTI
25
鲁棒性：光照与IPM
光照变化下的坐标稳定性、阴影与反光对IPM的影响。
鲁棒性光照
26
车道线类型与坐标表示
实线、虚线、双黄线的坐标表示、车道线属性（颜色/宽度）的坐标编码。
属性编码
27
后处理中的坐标变换
聚类与坐标排序、RANSAC拟合中的坐标变换。
后处理RANSAC
28
坐标系与功能安全
ISO 26262中的坐标精度要求、冗余感知中的坐标校验。
安全ISO
29
车道线检测的未来
端到端坐标学习、BEV感知中的坐标统一表示。
未来BEV
30
综合项目：从图像到控制
基于坐标变换的车道线感知与横向控制。
项目综合