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感知融合车道线全流程实战

📚 共计 30 章节

课程导论与感知融合概述

自动驾驶分级 · 传感器介绍 · 感知融合 · 车道线角色

相机激光雷达毫米波

图像基础与坐标系

像素/图像/相机/世界坐标系 · 内外参 · 畸变校正

坐标系畸变模型

相机标定实战

张正友标定 · 棋盘格 · OpenCV · 去畸变

激光雷达基础与点云处理

工作原理 · PCL · 体素滤波 · RANSAC地面分割

激光雷达与相机联合标定

联合标定原理 · 棋盘格检测 · PnP/ICP · 外参验证

图像车道线检测基础

Canny · Hough · HSV/Lab · 滑动窗口

传统方法颜色空间

深度学习车道线检测（一）

UNet · LaneNet · 实例分割 · 聚类后处理

语义分割LaneNet

深度学习车道线检测（二）

SCNN · LaneATT · 曲线拟合 · 轻量化模型

AnchorEfficientNet

点云车道线检测

强度特征 · BEV生成 · 语义分割 · 聚类拟合

毫米波雷达与车道线

雷达特性 · 点云关联 · 反射强度 · 置信度修正

毫米波雷达

时间同步与空间对齐

PPS/GPS · 时间戳插值 · 外参补偿 · 运动补偿

数据关联与匹配

NN · GNN · JPDA · 匈牙利算法 · 车道线关联

关联匈牙利

卡尔曼滤波基础

状态空间 · 预测更新 · KF跟踪 · 一维/二维

非线性系统 · EKF线性化 · UKF采样 · 曲率估计

多传感器融合框架

松/紧耦合 · 中央/分布式 · 特征/决策级 · 架构设计

基于BEV的融合感知

IPM · 特征投影 · LSS · BEVFormer

车道线跟踪与状态估计

初始化 · 维持/消亡 · 遮挡 · ID分配 · 平滑预测

跟踪状态估计

车道线质量评估与置信度

检测置信度 · 几何/时序一致性 · 融合置信度 · 低置信度处理

质量置信度

高精地图与车道线融合

HD Map · OpenDrive · Lanelet2 · 地图匹配 · 更新

高精地图HD Map

车道线拓扑与结构化

实线/虚线/双黄线 · 拓扑关系 · 中心线生成

拓扑结构化

V2X与车道线

BSM · MAP · 路侧感知 · 车路协同

V2X车路协同

仿真与数据集

ApolloScape · OpenLane · CARLA · 数据增强

仿真数据集

模型部署与优化

ONNX/TensorRT · INT8/FP16 · CUDA · Orin/TDA4

功能安全与冗余设计

ISO 26262 · ASIL · 安全目标 · 传感器冗余 · 降级

功能安全冗余

实车调试与问题排查

抖动/跳变 · 日志分析 · RViz · Foxglove · 修复

车道线融合在L2+功能中的应用

LKA · LCC · ALC · 弯道速度控制

车道线融合在L3/L4中的应用

ODD · 无保护左转 · 匝道汇入 · 城市复杂场景

性能评估与指标

F1/AP/IOU · MOTA/MOTP · 一致性 · 端到端延迟

前沿趋势与挑战

UniAD · 大模型 · Occupancy · 4D毫米波

前沿大模型

综合实战项目

数据采集到部署 · 架构设计 · 代码仓库 · 总结展望

实战全流程