01
传感器标定基础
什么是传感器标定？为什么标定对跟踪至关重要？标定的核心参数（内参、外参、畸变系数）。
核心概念内参/外参
02
相机模型与内参标定
针孔相机模型、内参矩阵K、畸变模型（径向/切向）、张正友标定法原理。
针孔模型张正友
03
外参标定
坐标系定义（世界、相机、IMU、车身）、刚体变换、手眼标定原理。
坐标系手眼标定
04
多传感器时间同步
硬件同步 vs 软件同步、时间戳对齐、插值与外推方法。
时间同步插值
05
标定误差对视觉SLAM的影响
重投影误差放大、尺度漂移、轨迹扭曲案例分析。
视觉SLAM尺度漂移
06
标定误差对VIO的影响
IMU与相机外参不准导致的尺度模糊、重力对齐错误。
VIO重力对齐
07
标定误差对激光SLAM的影响
点云畸变、配准失败、地图重影。
激光SLAM点云畸变
08
标定误差对多传感器融合的影响
传感器间数据冲突、滤波器发散、置信度下降。
多传感器滤波器发散
09
标定工具与流程
Kalibr、Camera Calibrator、lidar_align、标定板设计。
Kalibr标定板
10
在线标定与自标定
基于SLAM的在线标定、可观测性分析、退化场景。
在线标定可观测性
11
标定质量评估
重投影误差指标、轨迹一致性评估、闭环检测成功率。
质量评估闭环检测
12
实战：Kalibr相机-IMU联合标定
步骤与参数解读，联合标定实践。
Kalibr相机-IMU
13
实战：lidar_align激光-相机外参标定
激光雷达与相机外参标定流程。
lidar_align外参标定
14
实战：基于MSCKF的在线外参估计
MSCKF框架下的在线外参估计方法。
MSCKF在线估计
15
标定对跟踪鲁棒性的影响
光照变化、快速运动、纹理缺失场景下的表现。
鲁棒性光照变化
16
标定对跟踪精度的量化分析
绝对轨迹误差（ATE）、相对位姿误差（RPE）。
ATERPE
17
标定对跟踪实时性的影响
畸变校正耗时、特征匹配范围、优化求解负担。
实时性畸变校正
18
标定参数的温度漂移
热膨胀导致的焦距变化、温补模型、工业级标定。
温度漂移温补模型
19
标定参数的长期稳定性
机械振动、螺丝松动、定期重标定策略。
长期稳定重标定
20
标定与深度学习跟踪
端到端跟踪是否需要标定？无监督标定方法。
深度学习无监督标定
21
标定在AR/VR中的应用
虚实融合精度、用户视角一致性、延迟补偿。
AR/VR虚实融合
22
标定在自动驾驶中的应用
车道线感知、障碍物测距、多车协同标定。
自动驾驶多车协同
23
标定在无人机中的应用
视觉/惯性/气压计融合、抗风扰标定。
无人机抗风扰
24
标定在机器人抓取中的应用
手眼标定精度对抓取成功率的影响。
机器人抓取手眼标定
25
标定在卫星遥感中的应用
多光谱相机配准、几何校正。
卫星遥感几何校正
26
标定在医疗机器人中的应用
手术导航精度、内窥镜标定。
医疗机器人内窥镜
27
标定在工业检测中的应用
线阵相机标定、高精度测量。
工业检测线阵相机
28
标定在运动捕捉中的应用
多相机系统标定、骨骼跟踪精度。
运动捕捉骨骼跟踪
29
标定在测绘与建图中的应用
三维重建精度、点云密度与标定关系。
测绘建图三维重建
30
未来趋势
自动标定、云端标定、基于数字孪生的标定验证。
自动标定数字孪生