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激光雷达定位算法进阶实战

📚 共计 30 章节

激光雷达基础与坐标系

TOF/三角法原理 · 机械/固态/混合固态 · 外参标定

坐标系标定

点云预处理技术

体素/直通/统计滤波 · 降采样 · 运动畸变去除

滤波去畸变

ICP及其变种算法

Point-to-Plane/Line · GICP · NICP 对比实现

NDT算法详解

正态分布变换 · 与ICP对比 · PCL调优 · 自动驾驶定位

基于特征的配准方法

PFH/FPFH/3DSC/SHOT · ISS/Harris3D · 粗精配准

特征描述子关键点

LOAM系列算法解析

scan-to-scan/map · A-LOAM · F-LOAM/LeGO-LOAM

LOAM特征提取

LIO-SAM算法深度解析

因子图 · IMU预积分 · GPS融合 · 回环检测

LIO-SAM图优化

FAST-LIO系列算法

FAST-LIO1/2 · ikd-tree · 紧耦合IEKF · 代码实战

点云地图构建

概率/占据栅格 · TSDF/ESDF · 语义地图

全局定位与重定位

MCL/AMCL · 直方图定位 · 分支定界全局定位

重定位蒙特卡洛

回环检测技术

Scan Context · BoW3D · PointNetVLAD/OverlapNet

回环深度学习

图优化与位姿图优化

g2o/GTSAM/Ceres · 鲁棒核函数 · 信息矩阵

图优化位姿图

多传感器融合定位

IMU+LiDAR · GPS+LiDAR · 轮式/视觉融合

融合松/紧耦合

IMU预积分与状态估计

IMU模型 · 预积分理论 · 流形状态估计 · ESKF

卡尔曼滤波家族

KF/EKF/UKF/ESKF/IEKF · 激光雷达定位对比

卡尔曼状态估计

因子图与iSAM2

因子图构建 · 贝叶斯网络 · iSAM2增量优化 · SLAM

退化场景处理

隧道/长廊退化检测 · 方向分析 · 先验地图恢复

退化鲁棒定位

动态环境下的定位

动态物体检测/滤除 · 概率地图更新 · 鲁棒策略

动态深度学习

语义SLAM与定位

语义分割 · 数据关联 · SuMa++/RangeNet++

激光雷达与高精地图

车道线/路沿/杆状物 · 地图匹配 · 更新

高精地图HD Map

3D点云深度学习基础

PointNet/PointNet++ · PointTransformer · VoxelNet

深度学习点云

基于深度学习的点云配准

DCP · RPM-Net · PointDSC · 深度特征+RANSAC

配准深度特征

端到端激光雷达定位

PoseNet · AtLoc · MapNet · 场景坐标回归

端到端回归

激光雷达SLAM工程化实践

ROS2 · 多线程 · 内存优化 · Jetson/FPGA部署

工程化嵌入式

激光雷达选型与标定实战

选型建议 · 内参标定 · 多雷达/相机联合标定

大规模点云地图管理

Octree/KD-Tree压缩 · 分区加载 · 数据库管理

地图管理压缩

激光雷达定位系统评估

ATE/RPE · KITTI/NuScenes · evo评估工具

评估数据集

行业应用案例解析

Apollo/Autoware · AGV/AMR · 矿山/港口自动化

行业应用自动驾驶

前沿趋势与研究方向

4D毫米波+LiDAR · 事件相机 · NeRF · 扩散模型

综合项目实战

从零搭建SLAM系统 · 采集→标定→建图→定位→评估

实战全流程