01
数据回放概述
什么是数据回放 · 为什么需要 · 与仿真区别 · 典型场景
概念基础
02
定位数据采集
GNSS/IMU/里程计 · NMEA/UBX/ROS Bag · 采集工具与注意
传感器格式
03
数据预处理
时间戳同步 · 坐标系转换 · 异常剔除 · 插值与降采样
清洗同步
04
回放系统架构
引擎设计 · 数据调度 · 实时/非实时 · 控制接口
架构引擎
05
定位算法基础
卡尔曼滤波 · 松/紧耦合 · 因子图优化 · 评价指标
滤波融合
06
回放驱动调优方法论
问题定位 · 参数扫描 · 对比实验 · 回归测试
调优流程
07
多源传感器融合回放
视觉-惯导 · GNSS-RTK+IMU · 轮速计辅助
融合多传感器
08
回放工具链搭建
ROS Bag · 自定义脚本 · RViz/PlotJuggler
工具可视化
09
性能分析与瓶颈定位
CPU/内存 · 耗时统计 · 实时性瓶颈 · 内存泄漏
性能诊断
10
自动化回放测试
CI/CD集成 · 自动化脚本 · 测试报告 · 阈值告警
自动化CI
11
回放数据管理
版本管理 · 标注标签 · 压缩存储 · 检索复用
数据版本
12
回放场景构建
场景库 · 边缘场景 · 参数化 · 覆盖率分析
场景测试
13
回放与真值对比
高精度RTK/激光SLAM · ATE/RPE · 误差可视化
真值评估
14
回放驱动的参数调优
敏感性分析 · 贝叶斯优化 · 网格/随机搜索 · 经验
调参优化
15
回放驱动的模型选型
算法对比 · 离线评估 · 在线验证 · 决策树
选型对比
16
回放驱动的Bug复现
复现流程 · 最小复现集 · 条件触发 · 回归验证
调试Bug
17
回放驱动的鲁棒性测试
极端天气 · 多路径干扰 · 传感器故障注入 · 动态场景
鲁棒性故障
18
回放驱动的边界分析
边界定义 · 搜索算法 · 覆盖测试 · 性能评估
边界极限
19
回放驱动的长周期测试
长时间策略 · 数据循环 · 稳定性监控 · 退化趋势
长周期稳定性
20
回放驱动的多版本对比
版本管理 · 性能基线 · 差异分析 · 回退决策
版本对比
21
回放驱动的数据增强
数据合成 · 传感器仿真 · 对抗样本 · 多样性
增强仿真
22
回放驱动的在线学习
在线框架 · 数据流 · 增量更新 · 回放结合
在线学习
23
回放驱动的故障诊断
故障模式库 · 注入测试 · 定位算法 · 恢复策略
故障诊断
24
回放驱动的安全测试
安全场景 · 欺骗/干扰模拟 · 边界验证 · 加固建议
安全攻击
25
回放驱动的合规性测试
ISO 26262 · ASIL · 功能安全 · 数据合规 · 文档
合规标准
26
回放驱动的性能基准
基准设计 · 指标定义 · 数据集构建 · 对比报告
基准性能
27
回放驱动的可视化分析
轨迹可视化 · 误差分布 · 热力图 · 监控仪表盘
可视化分析
28
回放驱动的协同开发
多人协作 · 结果共享 · 评论标注 · 知识库
协同团队
29
回放驱动的持续优化
优化循环 · 目标定义 · 效果量化 · 经验沉淀
持续优化
30
总结与展望
技术趋势 · 工具演进 · 行业应用 · 未来挑战
趋势展望