01
标定基础与坐标系
世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系定义与转换关系。
坐标系基础
02
相机内参标定
张正友标定法原理、棋盘格角点检测、内参矩阵与畸变系数求解。
相机内参
03
相机外参标定
旋转矩阵与平移向量、外参标定流程、手眼标定与车辆安装标定。
外参手眼标定
04
激光雷达标定基础
激光雷达工作原理、点云数据格式、激光雷达坐标系定义。
LiDAR基础
05
激光雷达内参标定
激光雷达内部参数、旋转轴校准、距离与角度偏差补偿。
内参补偿
06
激光雷达与相机联合标定
联合标定目标板设计、点云与图像特征匹配、外参联合优化。
Camera-LiDAR融合
07
毫米波雷达标定
毫米波雷达坐标系、雷达安装角度标定、雷达与相机/激光雷达联合标定。
Radar联合
08
IMU标定
IMU误差模型、零偏与尺度因子标定、艾伦方差分析。
IMU误差模型
09
多传感器时空同步
硬件同步方案（PPS、GPRMC）、软件同步方案、时间戳对齐算法。
同步时间戳
10
标定场设计与搭建
标定场选址要求、标定物设计（棋盘格、标定杆、反光板）、光照与环境控制。
场地搭建
11
自动化标定流程
自动化数据采集脚本、标定参数自动计算、标定结果自动验证。
自动化脚本
12
标定精度评估
重投影误差、点云配准误差、绝对位姿误差、相对位姿误差。
精度评估
13
在线标定与自标定
基于SLAM的在线标定、基于场景特征的自动标定、标定参数在线更新。
在线自标定
14
标定参数存储与管理
标定参数文件格式（YAML、JSON）、参数版本管理、标定数据库设计。
存储管理
15
标定工具链开发
标定工具架构设计、标定GUI开发、标定结果可视化。
工具链GUI
16
Camera-LiDAR融合标定实战
使用Autoware标定工具、手动选取对应点、自动优化外参。
Autoware实战
17
Camera-Radar融合标定实战
雷达投影到图像、距离与多普勒信息对齐、联合标定优化。
Radar投影
18
LiDAR-IMU标定实战
LiDAR-IMU外参标定、时间延迟标定、基于优化的联合标定。
LiDAR-IMU延迟
19
Camera-IMU标定实战
视觉惯性标定、VINS-Mono标定流程、IMU与相机时间同步。
VINS视觉惯性
20
多传感器融合标定实战
Camera-LiDAR-Radar-IMU四传感器联合标定、全局优化策略。
多传感器全局优化
21
标定数据质量分析
数据完整性检查、异常值检测、数据分布均匀性分析。
质量异常检测
22
标定结果鲁棒性分析
蒙特卡洛仿真、标定参数不确定性估计、标定结果置信度评估。
鲁棒性蒙特卡洛
23
标定参数迁移与复用
同型号传感器标定参数迁移、标定参数温度补偿、标定参数老化补偿。
迁移补偿
24
标定流程自动化与CI/CD
标定流水线设计、自动化标定测试、标定结果回归测试。
CI/CD流水线
25
标定在感知融合中的作用
标定对目标检测的影响、标定对目标跟踪的影响、标定对传感器融合的影响。
感知融合影响
26
标定故障诊断与排查
标定失败常见原因、标定参数异常检测、标定问题定位方法。
故障排查
27
标定标准与规范
ISO标定标准、行业标定规范、标定报告模板。
标准规范
28
标定前沿技术
基于深度学习的标定、端到端标定、无目标标定。
深度学习无目标
29
标定系统集成与部署
标定系统架构、标定服务化、标定系统与自动驾驶系统集成。
集成部署
30
标定项目实战案例
乘用车标定项目案例、商用车标定项目案例、Robotaxi标定项目案例。
实战案例Robotaxi