01
定位系统概述
GNSS、UWB、WiFi、蓝牙、惯性导航等主流定位技术原理对比。
技术对比基础
02
精度评估指标
均方根误差(RMSE)、圆概率误差(CEP)、精度因子(DOP)等核心指标详解。
RMSECEPDOP
03
误差源分析
卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟、多路径效应、接收机噪声。
误差建模多路径
04
差分定位原理
单差、双差、三差模型，RTK与DGNSS技术对比。
RTKDGNSS
05
卡尔曼滤波基础
状态空间模型、预测与更新方程、协方差矩阵。
KF状态估计
06
扩展卡尔曼滤波
非线性系统线性化、雅可比矩阵计算、EKF在定位中的应用。
EKF雅可比
07
无迹卡尔曼滤波
Sigma点选取、UT变换、UKF与EKF性能对比。
UKFUT变换
08
粒子滤波
重要性采样、重采样、粒子退化问题及解决方案。
粒子滤波重采样
09
最小二乘定位
线性最小二乘、加权最小二乘、迭代最小二乘。
LSWLS
10
抗差估计
M估计、RANSAC算法、粗差检测与剔除。
RANSAC鲁棒
11
多传感器融合
松耦合、紧耦合、深耦合架构对比。
融合架构耦合
12
IMU/GNSS组合导航
INS机械编排、松组合与紧组合实现。
IMUGNSS
13
视觉惯性里程计
VINS-Mono算法原理、前端特征跟踪、后端优化。
VINS视觉
14
激光SLAM
LOAM算法、ICP配准、图优化。
LOAMICP
15
多路径效应抑制
天线设计、信号处理、环境建模方法。
多路径抑制
16
城市峡谷定位
3D城市模型辅助、射线追踪、特征匹配。
城市峡谷3D模型
17
室内定位技术
指纹定位、三角定位、PDR行人航位推算。
指纹PDR
18
UWB定位系统
TOA/TDOA/AOA测距原理、基站部署优化。
UWBTDOA
19
WiFi/蓝牙定位
RSSI测距、指纹库构建、位置指纹算法。
WiFi蓝牙
20
5G定位技术
NR定位框架、多波束测角、OTDOA。
5GOTDOA
21
测试场景设计
静态测试、动态测试、半实物仿真测试。
测试仿真
22
数据采集与预处理
时间同步、坐标转换、异常值处理。
预处理同步
23
精度验证方法
重复性测试、复现性测试、比对测试。
验证重复性
24
误差建模与补偿
系统误差标定、温度漂移补偿、安装误差校准。
标定补偿
25
性能优化策略
参数调优、算法选择、硬件升级方案。
优化调优
26
实时性优化
算法加速、嵌入式实现、多线程优化。
实时嵌入式
27
可靠性评估
MTBF、故障树分析、冗余设计。
可靠性MTBF
28
标准与规范
ISO 5725、IEEE 1722、RTCA DO-229。
标准规范
29
案例实战
车载组合导航系统精度验证全流程。
实战车载
30
前沿趋势
PPP-RTK、L5信号、AI辅助定位、通导一体化。
前沿AI