01
轨迹回放概述
什么是自动驾驶仿真轨迹回放？为什么需要轨迹回放？核心价值与应用场景。
概念价值
02
数据采集与预处理
传感器数据采集（GPS/IMU/轮速计）、数据同步与时间戳对齐、坐标系统一与转换。
GPSIMU对齐
03
轨迹数据格式
常见轨迹格式（KML、GPX、CSV、ROS Bag）、字段定义、数据压缩与采样策略。
KMLGPXROS Bag
04
回放引擎架构
回放引擎核心模块、数据流设计、模块间通信机制。
架构模块
05
时间同步机制
系统时钟与仿真时钟、时间加速/减速/暂停、时间跳跃处理。
时钟变速
06
坐标系与坐标变换
世界坐标系、车辆坐标系、传感器坐标系、变换矩阵与四元数。
坐标四元数
07
轨迹插值与平滑
线性插值、样条插值、卡尔曼滤波平滑、轨迹重采样。
插值卡尔曼
08
车辆运动学模型
单车模型、阿克曼模型、运动学约束与轨迹跟随。
运动学阿克曼
09
传感器仿真回放
激光雷达点云回放、相机图像回放、毫米波雷达数据回放。
LiDAR相机Radar
10
场景构建与编辑
静态场景元素、动态障碍物插入、天气与光照条件设置。
场景天气
11
可视化与调试工具
轨迹可视化、传感器数据可视化、实时状态监控面板。
可视化调试
12
回放控制接口
Play/Pause/Stop控制、进度条拖动、书签与断点功能。
控制书签
13
多传感器融合回放
数据对齐策略、融合算法集成、回放中的融合效果验证。
融合对齐
14
性能优化
内存管理、多线程回放、GPU加速、数据流流水线。
性能GPU
15
回放精度评估
位置误差分析、时间误差分析、传感器数据一致性检查。
精度误差
16
闭环回放与开环回放
开环回放原理、闭环回放原理、两者对比与选择。
开环闭环
17
基于ROS的回放系统
ROS Bag回放、ROS节点架构、Topic重映射与过滤。
ROSBag
18
基于CARLA的回放系统
CARLA架构、CARLA回放接口、场景导入与导出。
CARLA仿真
19
基于Apollo的回放系统
Apollo Cyber RT框架、Record文件回放、模块重放。
ApolloCyber RT
20
基于MATLAB/Simulink的回放
MATLAB轨迹导入、Simulink仿真回放、联合仿真。
MATLABSimulink
21
回放数据管理
数据版本控制、数据标注、数据检索与索引。
版本标注
22
自动化测试与回归
自动化回放脚本、测试用例设计、通过/失败判定标准。
自动化回归
23
异常场景回放
极端天气、传感器故障、交通参与者异常行为。
异常故障
24
回放日志与诊断
日志记录、错误追踪、性能分析。
日志诊断
25
云端回放平台
数据上传、云端计算、Web端可视化。
云端Web
26
回放安全与隐私
数据脱敏、访问控制、合规性检查。
安全隐私
27
多车协同回放
V2X数据回放、多车轨迹同步、协同场景构建。
V2X协同
28
回放与仿真联合
回放驱动仿真、仿真生成回放、混合模式。
联合混合
29
前沿技术
神经辐射场(NeRF)回放、生成式AI轨迹生成、数字孪生回放。
NeRFAI数字孪生
30
综合实战项目
从数据采集到回放系统搭建的完整流程。
实战全流程