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SUMO路网交通需求建模与仿真测试

📚 共计 30 章节

SUMO发展史 · 自动驾驶应用场景 · 开发环境搭建 (Windows/Linux)

路网生成基础

netedit绘制十字路口 · 理解.net.xml结构

交通需求建模

车辆类型(vType) · 定义路线(route) · 随机交通流(flow)

仿真运行与可视化

启动sumo-gui · 设置步长 · 调整视图与跟踪车辆

Python连接SUMO · 控制单车启停 · 读取速度与位置

批量控制多车 · 换道策略 · 动态修改红绿灯相位

传感器仿真

模拟LiDAR点云 · 摄像头视野 · 传感器噪声

感知融合仿真

多传感器融合 · 目标检测跟踪 · 障碍物列表

决策规划仿真

基于规则规划 · A*路径集成 · 速度曲线规划

PID控制器 · MPC仿真 · 执行器延迟模拟

V2X通信仿真

V2V消息传递 · V2I信号灯协同 · 通信延迟模拟

场景编辑器

netedit创建环岛、匝道 · 交通标志与限速

随机场景生成

Python脚本生成随机路网 · 车辆流 · 障碍物

OpenSCENARIO导入

解析xosc文件 · 映射到SUMO路网 · 执行场景

闭环测试框架

Python测试循环 · 注入故障 · 收集测试指标

性能评估指标

碰撞时间(TTC) · 制动距离 · 车道保持偏差

日志与回放

记录仿真日志 · sumo-gui回放 · 分析关键事件

多智能体仿真

定义多自动驾驶车辆 · 协同策略 · 交通流效率

多智能体协同

添加行人 · 设置轨迹 · 车-人交互避让

自行车与摩托车仿真

两轮车类型 · 骑行行为 · 混合交通流

两轮车混合流

交通灯自适应控制

TraCI实时信号配时 · 感应控制 · 绿波带仿真

信号灯自适应

高速公路仿真

创建高速路网 · 匝道合流 · 拥堵与疏导

城市道路仿真

城市路网 · 公交专用道 · 路口冲突模拟

停车场仿真

创建停车场区域 · 停车行为 · 寻找车位逻辑

停车场泊车

事故场景仿真

模拟车辆故障 · 障碍物掉落 · 紧急制动场景

天气与光照仿真

雨天路面摩擦 · 夜间光照不足 · 传感器衰减

导入OpenStreetMap · 简化路网 · 修正拓扑错误

大规模仿真优化

多线程仿真 · 减少TraCI开销 · libsumo

性能大规模

仿真数据后处理

Pandas分析日志 · 可视化轨迹速度 · 生成报告

综合项目实战

搭建完整仿真测试平台 · 感知-决策-控制全链路 · 测试报告