路网生成基础：用netedit画个十字路口，再读懂.net.xml
各位同学，咱们今天聊点实在的。做自动驾驶仿真，第一步就是得有路。没有路，车往哪儿跑？对吧。
我个人习惯，不管项目多复杂，都从最简单的十字路口开始。你别小看这个十字路口，它包含了路网的所有核心要素：车道、连接、交叉口、信号灯。说白了，你把这个搞透了，后面再复杂的立交桥、环岛，都是这些元素的排列组合。
1. 用netedit画一个十字路口
netedit是SUMO自带的图形化路网编辑器。我第一次用的时候，觉得它界面有点糙，但用久了你会发现，它其实很高效。嗯，这里要注意，启动netedit之前，你得确保SUMO装好了，环境变量配好了。
打开终端，敲一行命令：
netedit界面就弹出来了。别慌，咱们一步步来。
1.1 创建道路
在左侧工具栏，选「Edge」模式（就是那个像线段一样的图标）。然后在画布上点一下，拉出一条线，再点一下，一条路就出来了。我建议你先画一条横向的，再画一条纵向的，交叉在一起。
画完之后，你看到的是一条条「边」（Edge）。在SUMO里，一条边代表一段路，可以包含多个车道。默认每条边是双向的，各一个车道。
1.2 调整车道数和方向
双击一条边，弹出属性面板。这里你可以改：
- numLanes：车道数。十字路口一般设2-3条。
- speed：限速，单位m/s。城市道路一般13.89（约50km/h）。
- oneway：是否单向。十字路口通常是双向，所以保持默认false。
我在项目中遇到过，有人把车道数设成1，结果仿真时车流一堵，整个路口就瘫痪了。你想想看，现实中的十字路口，哪个方向不得至少两条车道？一条直行加左转，一条右转，这是基本配置。
1.3 生成交叉口连接
路画好了，但车怎么转弯？这就需要「连接」（Connection）。在netedit里，切换到「Connection」模式，然后依次点击两条相交的边，软件会自动生成转向连接。
这里有个坑：连接必须覆盖所有可能的转向。直行、左转、右转、掉头，缺一个都不行。我曾经因为漏了左转连接，仿真时所有车都在路口直行，后面的车堵了三条街。排查了半天才发现是连接没配全。
1.4 添加信号灯
十字路口没有信号灯，那就是个环岛。在netedit里，选中交叉口，右键 -> 「Add TLS」（Traffic Light System）。然后你可以编辑信号相位。
默认的相位是两相位：南北直行+左转，然后东西直行+左转。我个人习惯改成四相位：南北直行、南北左转、东西直行、东西左转。这样更符合国内路口的实际情况。
2. 保存并导出路网文件
画完之后，按Ctrl+S保存。netedit会生成一个.net.xml文件。这就是SUMO的路网文件，所有仿真都基于它。
你可以在终端里用netconvert命令，把其他格式（比如OpenStreetMap的.osm）转成.net.xml。但今天咱们先不聊那个，先把手工画的搞明白。
3. 读懂.net.xml文件结构
好，现在打开那个.net.xml文件。别被它的长度吓到，其实核心结构就几块。我带你拆解一下。
3.1 文件头
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<net version="1.16" junctionCornerDetail="5" limitTurnSpeed="5.50">
这里声明了版本号和一些全局参数。junctionCornerDetail控制交叉口的圆角精度，值越大越圆滑，但文件也越大。我一般用5，够用了。
3.2 边（Edge）的定义
<edge id="gneE0" from="gneJ0" to="gneJ1" priority="-1" numLanes="2" speed="13.89">
<lane id="gneE0_0" index="0" allow="all" disallow="" speed="13.89" length="100.00"/>
<lane id="gneE0_1" index="1" allow="all" disallow="" speed="13.89" length="100.00"/>
</edge>
每条边包含一个或多个车道（lane）。注意allow="all"表示所有车辆类型都能走。如果你只想让轿车走，不让卡车走，可以在这里限制。
我在项目中遇到过，某条路是公交专用道，结果忘了改allow属性，仿真时私家车全挤上去了，公交反而没路走。嗯，这种低级错误，犯过一次就记住了。
3.3 交叉口（Junction）的定义
<junction id="gneJ0" type="traffic_light" x="0.00" y="0.00" incLanes="gneE0_0 gneE0_1 gneE1_0 gneE1_1">
<request index="0" response="0000" foes="0000" cont="0"/>
<request index="1" response="0000" foes="0000" cont="0"/>
</junction>
交叉口类型有三种：
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| traffic_light | 信号灯控制 |
| priority | 让行规则（比如支路让主路） |
| unregulated | 无控制，谁先到谁先走 |
request标签里的response和foes是二进制掩码，表示哪些流向有冲突。这个有点复杂，你暂时不用深究，知道它是用来做冲突检测的就行。
3.4 连接（Connection）的定义
<connection from="gneE0" to="gneE1" fromLane="0" toLane="0" via="gneJ0_0" dir="s" state="M"/>
这个表示从边gneE0的车道0，连接到边gneE1的车道0，方向是直行（s），状态是M（表示信号灯控制）。
方向代码：
- s：直行
- l：左转
- r：右转
- t：掉头
状态代码：
- M：信号灯控制
- m：让行
- y：减速让行
- s：停车让行
4. 核心知识体系
下面这张图，是我自己总结的路网生成核心逻辑。你看一遍，基本就明白整个流程了。
你看，整个流程其实是个闭环。你可以在netedit里画，然后看XML文件理解结构，再回去改，反复几次就熟了。
5. 避坑指南
最后，分享几个我踩过的坑：
- 坐标对齐：画十字路口时，两条路的交叉点坐标必须精确重合。差一个像素，netedit就会生成两个交叉口，而不是一个。我曾经因为这个，仿真时车流在路口中间莫名其妙地消失了。
- 车道数量一致：连接的两条边，车道数最好匹配。比如从3车道连接到2车道，你得指定哪条车道连哪条，否则默认配置可能乱套。
- 信号灯相位别漏：每个方向都要有对应的绿灯相位。我见过有人只配了直行相位，左转车永远等不到绿灯，结果仿真跑了24小时，左转车道堵了10公里。
核心要点总结：
- netedit画路 -> 生成.net.xml -> 读懂结构，三步走
- 边(Edge)、车道(Lane)、交叉口(Junction)、连接(Connection)是四大核心元素
- 信号灯相位要覆盖所有转向方向
- 手工改XML时，注意连接方向与实际几何一致
好了，这一章的内容就到这儿。你先把十字路口画熟，把.net.xml文件读透。后面咱们再聊更复杂的路网结构。