第1章
ROS2与Apollo概述
ROS2发展史 · Apollo平台简介 · ROS2在Apollo中的角色
概览背景
第2章
ROS2核心概念
节点/话题/服务/动作在Apollo中的映射
节点通信
第3章
Apollo开发环境搭建
Ubuntu配置 · ROS2 Humble · Apollo源码编译
环境编译
第4章
ROS2通信机制
发布-订阅模式 · Lidar点云数据应用
感知点云
第5章
ROS2服务与动作
请求-响应模式 · 路径规划请求
规划服务
第6章
Apollo消息定义
自定义.msg · 接口适配 · 数据序列化
消息序列化
第7章
ROS2 Launch文件
多节点启动 · 参数配置 · Apollo模块化启动
启动Launch
第8章
ROS2参数服务器
动态参数配置 · Apollo控制模块应用
参数控制
第9章
ROS2时间机制
时间戳同步 · TF坐标变换 · 定位模块
时间TF
第10章
ROS2日志系统
日志级别 · rosout · Apollo调试实践
日志调试
第11章
感知模块：Camera图像
基于ROS2的Camera图像发布与订阅
感知Camera
第12章
感知模块：Radar数据融合
ROS2 Radar数据融合与处理
感知Radar
第13章
预测模块：障碍物轨迹
使用Topic发布障碍物轨迹预测结果
预测Topic
第14章
规划模块：Action路径规划
基于ROS2 Action的路径规划请求与响应
规划Action
第15章
控制模块：动态PID参数
通过参数服务器动态调整PID参数
控制PID
第16章
定位模块：TF坐标树
多传感器融合中的TF坐标树应用
定位TF
第17章
ROS2组件化开发
将Apollo模块封装为ROS2组件
组件架构
第18章
ROS2生命周期管理
管理Apollo模块启动、运行与关闭
生命周期管理
第19章
ROS2多机通信
分布式部署感知与规划模块
分布式通信
第20章
ROS2 QoS配置
保障Apollo实时数据通信可靠性
QoS可靠性
第21章
ROS2安全机制
SROS2在Apollo通信加密中的应用
安全加密
第22章
ROS2与Apollo仿真
桥接Apollo与CARLA/SUMO仿真环境
仿真CARLA
第23章
ROS2 Bag录制与回放
路测数据离线分析与调试
Bag回放
第24章
ROS2性能优化
零拷贝传输 · 进程内通信应用
性能零拷贝
第25章
Apollo模块测试
基于ROS2的单元测试与集成测试框架
测试集成
第26章
CI/CD与自动化
自动化构建、测试与部署流水线
CI/CDDevOps
第27章
实战案例一：L4闭环
感知-规划-控制闭环 · 基于ROS2
实战L4
第28章
实战案例二：多车协同
多车协同场景下的ROS2通信设计
多车协同
第29章
实战案例三：远程监控
基于ROS2的远程监控与诊断系统
监控诊断
第30章
课程总结与展望
ROS2在Apollo中的未来演进与行业趋势
总结趋势