第1章
自动驾驶中间件概述
什么是中间件、为什么自动驾驶需要中间件、主流中间件对比（ROS2、CyberRT、DDS）
概念对比
第2章
ROS2核心概念
节点、话题、服务、动作、参数，以及它们如何协同工作
ROS2基础
第3章
ROS2环境搭建
在Ubuntu上安装ROS2 Humble、配置环境变量、验证安装
环境Ubuntu
第4章
ROS2通信机制（上）
话题通信——发布者与订阅者的实现与底层原理
话题发布/订阅
第5章
ROS2通信机制（下）
服务通信与动作通信——同步与异步调用的场景选择
服务动作
第6章
ROS2工具链
Rviz2可视化、rqt工具集、ros2命令行工具、bag包录制与回放
工具可视化
第7章
CyberRT架构解析
百度Apollo的CyberRT设计理念、协程调度、Reader/Writer模式
CyberRT架构
第8章
CyberRT实战
创建CyberRT节点、定义Proto消息、实现话题通信
实战Proto
第9章
CyberRT调度与配置
CyberRT的配置文件详解、CPU亲和性设置、调度策略优化
调度配置
第10章
DDS标准与实现
DDS的全局数据空间、QoS策略、RTPS协议，以及Fast-DDS与CycloneDDS对比
DDSQoS
第11章
DDS在自动驾驶中的应用
如何用DDS实现传感器数据分发、多域隔离、零拷贝传输
传感器零拷贝
第12章
中间件选型分析
从实时性、带宽、生态、学习成本等维度对比ROS2、CyberRT、DDS
选型对比
第13章
混合中间件架构
为什么有的公司同时用ROS2和CyberRT？如何设计桥接层？
混合桥接
第14章
通信性能优化（上）
共享内存机制、零拷贝技术、数据序列化优化（Fast DDS vs Protobuf）
性能零拷贝
第15章
通信性能优化（下）
延迟测试方法、吞吐量测试、QoS参数调优实战
延迟吞吐量
第16章
时间同步机制
PTP协议在自动驾驶中的应用、如何实现多传感器时间戳对齐
时间同步PTP
第17章
数据录制与回放
基于ROS2 bag和CyberRT record的数据采集方案、数据压缩策略
录制bag
第18章
系统监控与诊断
ROS2的diagnostic_updater、CyberRT的Crash分析、DDS的发现协议监控
监控诊断
第19章
安全与权限管理
SROS2安全策略、DDS的加密与认证、CyberRT的访问控制
安全加密
第20章
容器化部署
使用Docker部署ROS2/CyberRT环境、多容器通信、GPU直通配置
DockerGPU
第21章
CI/CD集成
自动化测试框架搭建、代码风格检查、中间件接口的单元测试
CI/CD测试
第22章
多传感器融合中间件设计
如何设计一个支持Camera、Lidar、Radar数据融合的中间件层
融合传感器
第23章
状态管理与生命周期
ROS2节点的生命周期管理、CyberRT的Component模式
生命周期状态
第24章
分布式计算
跨机器通信配置、DDS的发现机制、多机时间同步
分布式多机
第25章
中间件与硬件加速
如何将中间件数据流与GPU/FPGA结合、CUDA-ROS2集成
GPUFPGA
第26章
车规级中间件考量
Adaptive AUTOSAR与ROS2的对比、功能安全（ISO 26262）对中间件的要求
车规功能安全
第27章
开源项目分析
分析Apollo CyberRT源码、Autoware的ROS2架构、Eclipse iceoryx的共享内存设计
源码开源
第28章
中间件迁移实战
从ROS1迁移到ROS2的常见问题、从CyberRT迁移到DDS的桥接方案
迁移桥接
第29章
未来趋势
Zenoh协议、云原生中间件、MEC与边缘计算对中间件的影响
趋势Zenoh
第30章
综合项目
设计并搭建一个简易的自动驾驶中间件原型，实现传感器数据采集、融合、控制指令下发全流程
项目实战