01
感知系统概述
传感器选型与布局 · 架构设计 · 数据流与时间同步
摄像头激光雷达毫米波
02
传感器标定基础
内参/外参标定 · 联合标定 · 工具与排查
相机LiDAR标定板
03
数据采集与预处理
采集规范 · 清洗增强 · 标注格式 · 质量评估
COCOKITTINuScenes
04
目标检测算法实战
YOLO · Faster R-CNN · CenterNet · TensorRT部署
ONNX模型调优
05
多传感器融合
前/后/特征融合 · 卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配
前融合后融合特征级
06
感知模型评估
mAP · Recall · F1 · 混淆矩阵 · 长尾场景
鲁棒性评测
07
模型量化与加速
FP16/INT8 · TensorRT · 剪枝 · 知识蒸馏
NPP端侧部署
08
感知系统集成
ROS/ROS2 · 节点设计 · 延迟分析 · 实时性
消息同步回调
09
仿真与回放
CARLA · SUMO · LGSVL · rqt_bag · PlotJuggler
场景构建回放
10
感知系统测试
封闭/开放道路 · MIL/SIL/HIL · 故障注入
回归测试
11
车道线检测
LaneNet · Ultra-Fast · 曲线拟合 · 遮挡处理
车道线跟踪
12
可行驶区域分割
DeepLab · UNet · BEV分割 · 栅格地图
动态障碍物
13
3D目标检测
PointPillars · VoxelNet · SECOND · CenterPoint
稀疏卷积点云
14
目标跟踪
SORT · DeepSORT · ByteTrack · ID管理
遮挡处理评估
15
行为预测
Social-LSTM · Trajectron++ · 意图预测 · 多模态
交互建模
16
感知系统安全
对抗攻击 · 传感器欺骗 · 冗余 · ASIL-D
故障诊断
17
感知系统日志分析
日志规范 · 异常检测 · 可视化 · 根因定位
关键字段
18
感知系统性能调优
CPU/GPU优化 · 流水线 · 异步 · 零拷贝
内存优化
19
感知系统版本管理
Git LFS · DVC · 模型/数据集版本 · CI/CD
流水线
20
感知系统监控
Grafana · Prometheus · 告警 · 在线监控
可视化面板
21
感知系统OTA
模型热更新 · AB测试 · 灰度发布 · 回滚
OTA安全
22
感知系统合规
GDPR · ISO 26262 · ISO 21448 · 认证流程
功能安全
23
感知系统成本优化
传感器降本 · 计算平台 · 云端协同 · 模型压缩
选型
24
感知系统团队协作
代码规范 · Code Review · 知识库 · 敏捷
文档管理
25
感知系统故障排查
故障树 · 复现 · 临时/永久修复
常见故障
26
感知系统性能基准
Benchmark · 性能基线 · 回归测试 · 报告
性能基线
27
感知与规划控制联调
输出接口 · 延迟补偿 · 置信度传递 · 异常处理
联调
28
感知与地图定位联调
高精地图 · 在线标定 · 定位辅助感知
感知辅助定位
29
感知与V2X联调
V2X解析 · 感知融合 · 协同感知 · 场景测试
V2X
30
感知系统实战项目
从零搭建 · 项目复盘 · 常见问题 · 最佳实践
实战总结