01
漂移现象全景认知
什么是定位漂移？漂移的直观表现（地图上跳点、轨迹拉丝、静止漂移）。
概念入门
02
漂移的底层原理
GNSS定位基本原理（伪距、载波相位、多普勒频移），误差源分析。
原理GNSS
03
硬件排查篇-天线
天线类型（有源/无源）、增益与噪声系数、位置接地、馈线损伤排查。
硬件天线
04
硬件排查篇-射频前端
LNA性能、SAW滤波器插损、射频走线阻抗匹配、屏蔽罩接地。
射频LNA
05
硬件排查篇-时钟与电源
TCXO/晶振频率稳定度、电源纹波影响、LDO选型与退耦电容。
时钟电源
06
硬件排查篇-模组选型
主流GNSS模组对比（u-blox、中科微、华大北斗），启动性能与精度。
模组选型
07
软件排查篇-驱动与协议
UART/I2C配置错误、波特率不匹配、NMEA解析异常、PPS抖动。
驱动协议
08
软件排查篇-定位引擎配置
更新率、最小SNR阈值、高程辅助、动态模式（步行/车载/航空）。
引擎配置
09
软件排查篇-数据融合基础
卡尔曼滤波原理简介、加速度计/陀螺仪辅助、DR航位推算。
融合卡尔曼
10
软件排查篇-操作系统干扰
Linux/RTOS任务优先级、中断延迟导致丢包、DMA配置错误。
OS实时
11
环境干扰排查
城市峡谷效应、高架桥/隧道遮挡、电磁干扰源（WiFi、4G、电机）。
环境干扰
12
多路径效应深度解析
反射信号识别、信号强度与伪距误差、抗多路径天线技术。
多路径反射
13
电离层与对流层误差
电离层闪烁、TEC估算、双频消除法、Saastamoinen模型。
大气误差
14
星历与历书问题
星历过期、历书不完整、AGNSS辅助失效、星历注入失败。
星历AGNSS
15
差分定位技术（DGNSS）
RTCM协议、基准站搭建、差分改正数应用、单频/双频RTK。
差分DGNSS
16
RTK（实时动态定位）
固定解/浮点解原理、初始化时间优化、周跳探测与修复。
RTK高精度
17
PPP（精密单点定位）
精密星历获取、钟差改正、模糊度固定、收敛时间问题。
PPP精密
18
传感器辅助定位（IMU+GNSS）
松/紧/深耦合、零速修正（ZUPT）、车辆约束。
IMU组合
19
视觉辅助定位
视觉SLAM与GNSS融合、特征点匹配、光照影响、回环检测。
视觉SLAM
20
WiFi/蓝牙辅助定位
指纹库构建、RSSI测距、AP位置校准、混合定位切换策略。
WiFi蓝牙
21
轨迹平滑与滤波算法
移动平均滤波、中值滤波、卡尔曼调参、粒子滤波入门。
滤波平滑
22
地图匹配技术
路网数据获取、点到线/点匹配、隐马尔可夫模型（HMM）、实时性优化。
地图HMM
23
测试与复现方法
静态测试（屋顶/阳台）、动态测试（固定路线）、回放测试（log复现）。
测试复现
24
日志分析与工具链
u-center/RTKLIB使用、NMEA日志解析、CSV轨迹导出、Google Earth可视化。
工具日志
25
常见漂移模式与根因对照表
周期性漂移（电源干扰）、突发跳点（多路径）、缓慢漂移（钟差）。
根因对照
26
量产测试与一致性
产线测试流程、Golden Sample对比、老化测试、温度循环测试。
量产一致性
27
OTA升级与远程诊断
固件升级策略、远程日志上传、云端漂移分析、告警阈值设置。
OTA远程
28
行业标准与认证
NMEA 0183/2000标准、RTCM标准、CE/FCC认证对GNSS的要求。
标准认证
29
案例复盘1-共享单车
城市峡谷中的定位优化、低功耗模式下的漂移控制、电子围栏误判。
案例共享单车
30
案例复盘2-无人机
高速动态下的定位保持、磁干扰与GNSS冲突、返航点漂移问题。
案例无人机