01
决策算法概述
什么是决策算法 · 避障场景的挑战 · 课程目标与学习路径
基础导论
02
环境感知基础
传感器类型（激光雷达、摄像头、超声波）· 数据预处理与坐标变换
感知传感器
03
状态估计与定位
卡尔曼滤波原理 · 扩展卡尔曼滤波 · 粒子滤波在避障中的应用
滤波定位
04
全局路径规划
Dijkstra算法 · A*算法原理与实现 · 栅格地图构建
规划A*
05
局部路径规划
动态窗口法（DWA）· 时间弹性带（TEB）· 人工势场法
局部DWA
06
行为决策框架
有限状态机（FSM）· 行为树基础 · 决策树模型
决策FSM
07
基于学习的决策
强化学习入门（Q-Learning、DQN）· 模仿学习在避障中的应用
学习RL
08
碰撞检测与安全
碰撞锥原理 · 安全距离模型 · 紧急制动策略
安全碰撞
09
多传感器融合
扩展卡尔曼滤波融合 · 贝叶斯融合 · 加权平均法
融合EKF
10
动态障碍物处理
运动预测（匀速/匀加速）· 社会力模型 · 交互感知
动态预测
11
ROS与决策算法
ROS基础架构 · 话题与服务通信 · Actionlib在决策中的应用
ROS通信
12
仿真环境搭建
Gazebo仿真器配置 · Stage仿真器 · 自定义障碍物场景
仿真Gazebo
13
决策算法评估
评估指标（成功率、路径长度、时间）· 仿真测试与实车测试
评估指标
14
案例实战：室内机器人避障
基于A*与DWA的完整实现
实战室内
15
案例实战：自动驾驶变道
基于行为树的变道策略
实战自动驾驶
16
案例实战：无人机避障
3D空间中的路径规划与决策
实战无人机
17
案例实战：多机器人协同
分布式决策与冲突解决
实战多机
18
案例实战：仓储机器人调度
任务分配与动态避障
实战仓储
19
案例实战：服务机器人导航
动态环境下的重规划
实战服务
20
案例实战：足球机器人决策
策略选择与对手建模
实战足球
21
案例实战：水下机器人避障
声纳数据处理与路径规划
实战水下
22
案例实战：机械臂避障
构型空间规划与碰撞检测
实战机械臂
23
案例实战：行人跟踪与避让
社会力模型与预测
实战行人
24
案例实战：未知环境探索
边界探索算法与决策
实战探索
25
案例实战：极端天气避障
传感器退化处理与鲁棒决策
实战鲁棒
26
案例实战：高速场景避障
反应式规划与紧急机动
实战高速
27
案例实战：人机共融决策
意图预测与交互规划
实战人机
28
案例实战：基于视觉的避障
深度估计与语义分割辅助决策
实战视觉
29
案例实战：端到端决策
从感知到控制的神经网络方法
实战端到端
30
课程总结与展望
决策算法前沿趋势 · 学习资源推荐 · 项目实战建议
总结展望