01
仿真验证基础
仿真环境搭建（CARLA/Gazebo）、传感器模型配置（相机、激光雷达、毫米波雷达）、场景编辑器使用。
CARLAGazebo传感器
02
感知算法仿真验证
目标检测（YOLO/PointPillars）在仿真数据上的评测、跟踪算法（SORT/DeepSORT）的仿真测试、多传感器融合（Camera-Lidar Fusion）的仿真验证。
YOLOPointPillarsSORT
03
规划与控制仿真验证
路径规划（A*/Hybrid A*）在仿真地图上的测试、行为规划（FSM/规则模型）的仿真场景测试、控制算法（PID/MPC）的仿真闭环测试。
A*Hybrid A*PIDMPC
04
仿真到实车的鸿沟分析
仿真与现实的差异（Sim-to-Real Gap）、领域随机化（Domain Randomization）策略、数据增强与迁移学习。
Sim-to-RealDomain Randomization
05
实车平台搭建
工控机与嵌入式设备选型（NVIDIA Jetson/Intel NUC）、传感器标定（Camera-Lidar联合标定）、CAN总线与车辆线控接口。
JetsonNUCCAN
06
实车部署流程
ROS2节点管理与启动、模型导出与量化（TensorRT/ONNX）、实时性优化与资源监控。
ROS2TensorRTONNX
07
实车测试与调试
路测数据采集与回放、故障诊断与日志分析、安全冗余与紧急制动策略。
路测故障诊断安全冗余
08
持续迭代与闭环
数据闭环（Data Pipeline）搭建、影子模式（Shadow Mode）与回归测试、OTA升级与版本管理。
Data PipelineShadow ModeOTA
09
案例实战：园区无人配送车
园区无人配送车从仿真到部署全流程。
无人配送全流程
10
案例实战：高速公路辅助驾驶
高速公路辅助驾驶（HWA）从仿真到部署全流程。
HWA高速辅助
11
案例实战：自主泊车（AVP）
自主泊车（AVP）从仿真到部署全流程。
AVP自主泊车
12
仿真验证进阶
高保真场景重建（NeRF/3DGS）、交通流仿真（SUMO/Flow）、硬件在环（HIL）测试。
NeRF3DGSSUMOHIL
13
感知算法仿真验证进阶
BEV感知（LSS/BEVFormer）的仿真评测、Occupancy Network的仿真验证、端到端感知模型的仿真测试。
BEVLSSBEVFormer
14
规划与控制仿真验证进阶
基于学习的规划器（Imitation Learning/RL）的仿真训练与测试、MPC的实时性优化与仿真验证、安全关键场景（Corner Case）的自动生成与测试。
Imitation LearningRLCorner Case
15
仿真到实车的鸿沟分析进阶
对抗性攻击与鲁棒性测试、仿真场景的保真度评估（FID/FVD）、基于数字孪生的在线验证。
对抗攻击FID数字孪生
16
实车平台搭建进阶
多传感器时间同步（硬件触发/PTP）、高精度定位（RTK/IMU融合）、车辆动力学模型辨识。
PTPRTKIMU
17
实车部署流程进阶
容器化部署（Docker/Orin）、异构计算（CPU/GPU/DPU）任务调度、功能安全（ISO 26262）与预期功能安全（ISO 21448）。
DockerOrinISO 26262
18
实车测试与调试进阶
自动化测试框架（Selenium for AV）、场景库管理与复用、基于仿真的回归测试流水线。
Selenium场景库回归测试
19
持续迭代与闭环进阶
自动化标注与真值生成、模型蒸馏与知识迁移、多模态大模型在数据闭环中的应用。
自动标注模型蒸馏多模态大模型
20
案例实战进阶：L4 Robotaxi
城市道路自动驾驶（L4 Robotaxi）从仿真到部署全流程。
RobotaxiL4
21
仿真验证工具链深度解析
CARLA 0.9.x API详解与自定义传感器、SUMO联合仿真与交通流控制、Scenario Runner与OpenSCENARIO标准。
CARLA APISUMOOpenSCENARIO
22
感知算法仿真验证工具链
基于OpenCV的仿真图像处理、点云库（PCL）在仿真数据上的应用、仿真数据集的自动生成与标注（LabelImg/Point Cloud Labeler）。
OpenCVPCLLabelImg
23
规划与控制仿真验证工具链
ROS2 Navigation2在仿真中的配置与调优、基于Carla的MPC控制器实现、仿真日志分析与可视化（PlotJuggler/Webviz）。
Navigation2MPCPlotJuggler
24
Sim-to-Real迁移工具链
领域随机化参数自动搜索、CycleGAN与风格迁移在仿真数据增强中的应用、基于域适应的感知模型微调。
CycleGAN域适应风格迁移
25
实车平台搭建工具链
ROS2 Driver开发（Velodyne/Intel Realsense）、CAN通信库（python-can/socketcan）、传感器标定工具（Kalibr/Apollo Calibration）。
VelodyneRealsenseKalibr
26
实车部署工具链
TensorRT模型优化与部署、ONNX Runtime在嵌入式设备上的配置、系统监控工具（NVIDIA SMI/htop/ros2 topic hz）。
TensorRTONNX RuntimeNVIDIA SMI
27
实车测试工具链
ROS2 Bag录制与回放、基于Python的自动化测试脚本、日志分析工具（ELK Stack/Grafana）。
ROS2 BagELKGrafana
28
数据闭环工具链
数据存储与管理（MinIO/Label Studio）、模型训练与评估流水线（MLflow/Kubeflow）、OTA升级系统（OTA Client/Server架构）。
MinIOMLflowOTA
29
安全与可靠性验证
故障注入测试（Fault Injection）、功能安全分析（FMEA/FTA）、预期功能安全（SOTIF）的仿真验证。
Fault InjectionFMEASOTIF
30
前沿趋势与展望
端到端自动驾驶（UniAD/Interfuser）的仿真与部署、世界模型（World Model）在仿真中的应用、大模型（LLM/VLM）在自动驾驶决策中的探索。
UniADWorld ModelLLM