01
点云滤波概述
什么是点云滤波？为什么需要滤波？滤波在SLAM/三维重建中的作用。
基础概念
02
PCL库入门
PCL安装与配置、核心数据结构（PointCloud、PointXYZ）、第一个滤波程序。
环境编程
03
直通滤波（PassThrough）
原理讲解、参数（x/y/z轴范围）调优、实战案例：去除背景点云。
轴范围背景去除
04
体素滤波（VoxelGrid）
原理讲解、体素大小对点云密度和特征的影响、参数调优策略。
降采样体素
05
统计滤波（StatisticalOutlierRemoval）
原理讲解、k近邻与标准差倍数参数调优、实战：去除离群噪点。
离群点k近邻
06
半径滤波（RadiusOutlierRemoval）
原理讲解、半径与最小点数参数调优、与统计滤波对比。
半径对比
07
条件滤波（ConditionalRemoval）
原理讲解、自定义条件设置、实战：按强度/颜色过滤点云。
条件颜色
08
双边滤波（BilateralFilter）
原理讲解、保持边缘的平滑滤波、参数（sigma_s, sigma_r）调优。
边缘保持平滑
09
高斯滤波（GaussianFilter）
原理讲解、高斯核大小与标准差调优、适用场景分析。
高斯核平滑
10
中值滤波（MedianFilter）
原理讲解、窗口大小调优、对抗椒盐噪声的效果。
椒盐噪声窗口
11
移动最小二乘（MLS）平滑
原理讲解、多项式阶数与搜索半径调优、重采样与法线估计。
MLS重采样
12
法线估计与滤波
法线估计原理、基于法线一致性的滤波、参数调优。
法线一致性
13
基于深度学习的滤波
PointNet/PointNet++用于去噪、训练数据准备、参数调优。
深度学习PointNet
14
滤波参数自动调优
网格搜索、随机搜索、贝叶斯优化在滤波参数调优中的应用。
自动调参贝叶斯
15
多滤波组合策略
串联滤波流程设计、参数协同调优、实战：从原始点云到干净点云。
组合流程
16
滤波性能评估指标
去噪率、特征保留度、计算耗时、参数敏感性分析。
评估指标
17
自动驾驶中的应用
激光雷达点云滤波、地面分割、动态物体去除。
自动驾驶LiDAR
18
机器人导航中的应用
室内环境滤波、障碍物检测预处理。
机器人导航
19
三维重建中的应用
多视角点云融合前的滤波、纹理保持滤波。
重建纹理
20
文物数字化中的应用
高精度扫描点云去噪、细节保留滤波。
文物高精度
21
工业检测中的应用
零件表面点云滤波、缺陷检测预处理。
工业缺陷
22
医学影像中的应用
CT/MRI三维重建点云滤波、器官分割预处理。
医学CT
23
遥感测绘中的应用
机载LiDAR点云滤波、地面点与植被点分离。
遥感LiDAR
24
AR/VR中的应用
实时点云滤波、动态场景滤波优化。
AR/VR实时
25
农业中的应用
作物点云滤波、生长监测预处理。
农业作物
26
林业中的应用
树木点云滤波、单木分割预处理。
林业树木
27
建筑BIM中的应用
建筑扫描点云滤波、结构提取预处理。
BIM建筑
28
电力巡检中的应用
电力线点云滤波、异常检测预处理。
电力巡检
29
矿山测量中的应用
矿坑点云滤波、体积计算预处理。
矿山体积
30
点云滤波未来趋势
实时滤波、端到端学习滤波、多模态融合滤波。
趋势多模态