VIP20

本课程属于：009-多传感器感知融合 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

BEV感知从零搭建实践

📚 共计 30 章节

BEV感知概述

什么是BEV感知 · 自动驾驶核心地位 · LSS / Transformer方案简介

Ubuntu · NVIDIA驱动 · CUDA · Docker · PyTorch & MMDetection3D

坐标系与投影

车辆/相机/图像坐标系 · 内外参矩阵 · 3D→2D投影

数据预处理

NuScenes数据集 · 加载可视化 · JSON标注 · BEV GT生成

图像特征提取

ResNet · Swin Transformer · FPN · torchvision实现

视角转换基础

IPM原理 · 局限性 · 从IPM到LSS演进

LSS原理详解

Lift(深度分布) · Splat(BEV网格) · Shoot(BEV编码)

LSS代码实战 (上)

深度分布网络 · 视锥点云 · 内外参矩阵处理

LSS代码实战 (下)

Voxel Pooling · BEV特征 · 训练与可视化

Transformer基础

Self/Cross-Attention · Multi-Head · Positional Encoding

Transformer理论

BEVFormer原理

Temporal Self-Attention · Spatial Cross-Attention · 可变形注意力

BEVFormer注意力

BEVFormer代码实战

Encoder构建 · Grid Mask · 可变形注意力实现

代码BEVFormer

时序信息价值 · LSS时序融合 · Transformer时序融合

目标检测头

DETR · CenterNet · 分类/回归分支设计

检测头设计

损失函数设计

Focal Loss · L1 Loss · GIoU Loss · Depth Loss

学习率调度 · CutMix/Mosaic · EMA · 多卡训练

mAP · NDS · NuScenes评估工具 · 结果可视化

ONNX导出 · TensorRT · INT8量化 · 端到端部署

多模态融合

相机+激光雷达 · 相机+毫米波 · 特征/决策级融合

多模态融合

Occupancy Network

BEV→3D Occupancy · OccFormer · 障碍物检测

HD Map · SD Map · MapTR · 车道线拓扑推理

BEV运动预测 · 轨迹预测 · 多模态预测

端到端自动驾驶

UniAD框架 · 感知-预测-规划一体化 · 联合训练

模型轻量化

知识蒸馏 · 剪枝 · MobileNet / EfficientNet

轻量化加速

数据采集 · 自动标注 · 难例挖掘 · 场景重建

CARLA · nuScenes仿真 · 闭环测试 · 长尾场景

工程化实践

代码规范 · 日志 · 配置管理 · MLflow实验记录

常见问题与调试

BEV空洞 · 深度估计 · 过拟合 · 训练不收敛

前沿论文精读

BEVDet · BEVDepth · SOLOFusion · StreamPETR

从零搭建BEV感知demo · 数据加载 · 训练评估可视化