01
时间同步基础
为什么需要时间同步？传感器时间戳的本质（系统时钟 vs 硬件时钟）。
核心概念时钟源
02
常见时钟源
系统时间(gettimeofday)、硬件时间戳(PTP)、ROS Time、FPGA时钟计数器。
硬件ROS
03
时间戳误差来源
中断延迟、调度延迟、传输延迟、时钟漂移。
延迟分析漂移
04
时钟模型
线性时钟模型、二次曲线模型、时钟偏移与漂移。
建模数学
05
NTP协议原理
客户端-服务器模式、往返延迟计算、时钟滤波算法。
网络同步协议
06
PTP精确时间协议
硬件时间戳、主从时钟同步、延迟测量机制。
高精度硬件
07
ROS1中的时间机制
/clock话题、use_sim_time、Time与Duration。
ROS1仿真
08
ROS2中的时间机制
CLOCK_MONOTONIC、时间跳跃处理、QoS对时间的影响。
ROS2QoS
09
传感器驱动中的时间戳
Camera时间戳、IMU时间戳、LiDAR时间戳、GPS时间戳。
驱动实战
10
时间戳对齐问题定义
多传感器数据融合中的时间错位问题。
融合挑战
11
最近邻插值对齐
原理、实现、优缺点。
插值快速
12
线性插值对齐
原理、实现、适用场景（IMU与相机）。
插值IMU
13
样条插值对齐
高阶插值、平滑性要求、计算开销。
高阶平滑
14
基于消息队列的对齐
同步队列设计、超时机制、丢帧处理。
队列工程
15
基于时间窗的对齐
滑动窗口、最大时间差阈值、多传感器匹配。
窗口匹配
16
硬件触发同步
外部触发信号、GPIO同步、多传感器硬同步方案。
硬件触发
17
软件触发同步
软件PPS、定时器同步、误差分析。
软件PPS
18
时钟同步精度评估
时间误差测量方法、Allan方差、时间偏差图。
评估Allan
19
IMU与相机时间戳对齐
视觉惯性里程计中的时间同步。
VIOIMU
20
LiDAR与相机时间戳对齐
激光雷达点云与图像融合的时间问题。
LiDAR融合
21
GPS与IMU时间戳对齐
组合导航中的时间同步。
GPS导航
22
多相机系统时间同步
帧同步、曝光时间戳、硬件触发。
多相机触发
23
时间戳对齐在SLAM中的应用
ORB-SLAM3、VINS-Mono中的时间处理。
SLAMVINS
24
时间戳对齐在自动驾驶中的应用
Apollo、Autoware中的时间同步架构。
自动驾驶Apollo
25
时间戳对齐在机器人中的应用
ROS bag回放、数据记录与回放的时间一致性。
机器人bag
26
时间戳对齐在无人机中的应用
飞控数据与视觉数据的时间对齐。
无人机飞控
27
时间戳对齐工具
bag文件时间分析、evo工具、自定义时间对齐脚本。
工具evo
28
时间戳对齐的常见坑
时间戳单位混淆、时区问题、闰秒处理。
避坑工程
29
时间戳对齐性能优化
多线程时间管理、零拷贝时间戳传递、实时系统考虑。
优化实时
30
综合实战：多传感器时间戳对齐系统
搭建IMU+相机+LiDAR系统，从驱动配置到数据对齐。
实战全流程