01
时间同步概述
为什么需要时间同步？多传感器系统的时间偏差问题。
基础概念
02
硬件时间同步基础
PPS（秒脉冲）信号原理与实现。
硬件PPS
03
硬件时间同步进阶
IEEE 1588（PTP）精确时间协议详解。
PTP协议
04
软件时间同步
NTP（网络时间协议）原理与配置。
NTP软件
05
传感器时间戳机制
ROS中的时间戳（ros::Time）与TF变换。
ROS时间戳
06
相机与IMU时间同步：硬件触发
硬件触发（Hardware Trigger）方案。
相机IMU触发
07
相机与IMU时间同步：软件插值
软件插值（Interpolation）方案。
插值软件
08
LiDAR与相机时间同步
基于PPS的同步方案。
LiDARPPS
09
LiDAR与IMU时间同步
利用IMU高频数据插值。
IMU插值
10
多传感器融合中的时间对齐
时间戳对齐算法（最近邻、线性插值）。
对齐算法
11
时间同步误差分析
误差来源（时钟漂移、传输延迟、处理延迟）。
误差分析
12
时钟漂移补偿
Allan方差分析与时钟模型。
漂移Allan
13
ROS中的时间同步
message_filters::Synchronizer使用。
ROSSynchronizer
14
ROS2中的时间同步
Time API与同步策略。
ROS2Time API
15
硬件时间同步方案对比
PPS vs PTP vs NTP。
对比选型
16
嵌入式系统时间同步
STM32与FPGA的PPS实现。
嵌入式PPS
17
GPS/RTK时间同步
利用GPS的PPS与NMEA语句。
GPSRTK
18
事件相机时间同步
事件流的时间戳处理。
事件相机时间戳
19
雷达与相机时间同步
毫米波雷达的时间戳对齐。
雷达对齐
20
时间同步在SLAM中的应用
VINS-Mono的时间同步分析。
SLAMVINS
21
时间同步在自动驾驶中的应用
Apollo的时间同步架构。
自动驾驶Apollo
22
时间同步测试工具：tshark
使用tshark抓包分析PTP报文。
测试PTP
23
时间同步测试工具：chrony
使用chrony评估NTP精度。
NTPchrony
24
时间同步测试工具：rosbag
使用rosbag分析时间戳一致性。
rosbag分析
25
时间同步的工程实践
从硬件选型到系统集成。
实践集成
26
常见问题与调试
时间跳变、延迟抖动。
调试问题
27
时间同步的未来趋势
TSN（时间敏感网络）在机器人中的应用。
TSN趋势
28
案例实战：搭建多传感器同步系统
LiDAR+相机+IMU 时间同步实战。
实战系统
29
案例实战：时间同步数据集制作
时间同步数据集的制作与评估。
数据集评估
30
课程总结
时间同步的核心要点与最佳实践。
总结核心