第1章
坐标变换基础
为什么需要坐标变换？刚体运动与坐标系概念。
概念刚体
第2章
ROS2 TF2框架
TF2的核心概念、发布与监听机制。
ROS2TF2
第3章
静态变换发布器
static_transform_publisher的使用与参数解析。
静态CLI
第4章
动态变换发布器
编写动态TF广播器，发布移动物体的位姿。
动态广播
第5章
TF监听器实战
编写监听器获取任意时刻的坐标变换关系。
监听实战
第6章
TF树与时间戳
理解TF树结构，处理时间戳与插值问题。
TF树插值
第7章
Autoware坐标系总览
Map、Base_link、Lidar、Camera等坐标系定义。
坐标系Autoware
第8章
Autoware传感器标定
LiDAR与Camera的外参标定原理。
标定外参
第9章
使用Calibration Toolkit
Autoware标定工具包的安装与使用。
工具安装
第10章
标定结果验证
如何验证标定结果的精度与一致性。
验证精度
第11章
点云投影到图像
利用坐标变换将LiDAR点云投影到Camera图像。
点云投影
第12章
图像到点云映射
从图像像素坐标反算到3D空间点。
反算3D
第13章
多传感器融合中的TF
融合LiDAR、Camera、Radar时的TF管理。
融合多传感器
第14章
车辆运动学模型与TF
基于车辆模型的位姿预测与TF更新。
运动学预测
第15章
EKF与坐标变换
扩展卡尔曼滤波中的坐标变换应用。
EKF滤波
第16章
NDT定位中的TF
NDT匹配过程中坐标变换的作用。
NDT定位
第17章
GNSS与TF
将GPS经纬度转换为局部坐标系下的TF。
GNSS经纬度
第18章
车道线检测与TF
将检测到的车道线从Camera坐标系转换到车辆坐标系。
车道线检测
第19章
障碍物检测与TF
将障碍物从传感器坐标系转换到全局坐标系。
障碍物全局
第20章
规划模块中的TF
路径规划与轨迹生成中的坐标变换。
规划轨迹
第21章
控制模块中的TF
控制指令下发时的坐标系转换。
控制指令
第22章
TF调试工具
使用tf2_tools、rviz2、tf2_echo等工具调试。
调试rviz2
第23章
常见TF错误排查
找不到变换、时间戳不匹配、循环依赖等。
错误排查
第24章
TF性能优化
缓存策略、发布频率、多线程安全。
性能优化
第25章
自定义TF消息
扩展TF2，发布自定义数据类型。
自定义消息
第26章
多机器人系统中的TF
多车协同中的坐标变换管理。
多机器人协同
第27章
仿真环境中的TF
在Gazebo/Simulink中配置TF。
仿真Gazebo
第28章
Autoware.universe中的TF
新版Autoware的TF架构变化。
universe架构
第29章
实战项目1：传感器融合TF系统
搭建一个完整的传感器融合TF系统。
实战融合
第30章
实战项目2：定位与导航综合案例
基于TF的自动驾驶车辆定位与导航综合案例。
综合导航