01
坐标变换基础
为什么机器人需要坐标变换？TF树的基本概念。
TF树核心概念
02
常见坐标系
世界坐标系、机器人基坐标系、工具坐标系、相机坐标系。
坐标系机器人
03
旋转与平移
旋转矩阵、四元数、欧拉角、平移向量。
四元数欧拉角
04
TF监听与广播
ROS中TF的Listener和Broadcaster原理。
ROS广播
05
日志系统入门
ROS日志级别（DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL）。
日志级别
06
日志定位法
如何通过日志时间戳反推坐标变换失效时刻。
时间戳反推
07
常见错误1：父子坐标系搞反
父坐标系与子坐标系搞反。
易错坐标系
08
常见错误2：四元数归一化丢失
四元数归一化丢失导致旋转异常。
四元数归一化
09
常见错误3：欧拉角万向锁
欧拉角万向锁导致姿态跳变。
万向锁姿态
10
常见错误4：时间戳不同步
时间戳不同步导致TF查询失败。
时间同步TF
11
常见错误5：坐标系名称拼写错误
坐标系名称拼写错误（大小写敏感）。
拼写大小写
12
常见错误6：静态TF发布频率过低
静态TF发布频率过低导致缓存过期。
缓存频率
13
常见错误7：多线程下TF数据竞争
多线程下TF数据竞争。
多线程竞争
14
常见错误8：LookupTransform混淆
LookupTransform与TransformListener混淆。
API混淆
15
日志分析工具：rqt_tf_tree
rqt_tf_tree可视化TF树。
可视化rqt
16
日志分析工具：tf_echo
tf_echo命令行工具。
命令行echo
17
日志分析工具：view_frames
view_frames生成TF快照。
快照分析
18
实战案例1：机械臂抓取末端位姿错误
机械臂抓取时末端位姿错误。
机械臂抓取
19
实战案例2：AGV导航定位漂移
AGV导航中定位漂移。
AGV漂移
20
实战案例3：多传感器外参标定错误
多传感器融合时外参标定错误。
标定传感器
21
实战案例4：仿真与实机坐标不一致
仿真与实机坐标不一致。
仿真实机
22
调试技巧：自定义日志打印TF数据
增加自定义日志打印TF数据。
调试自定义
23
调试技巧：断言检查TF树完整性
使用断言检查TF树完整性。
断言完整性
24
调试技巧：录制bag包回放分析
录制bag包回放分析。
bag回放
25
调试技巧：单步调试TF回调函数
单步调试TF回调函数。
回调单步
26
高级话题：TF2与TF1区别与迁移
TF2与TF1的区别与迁移。
TF2迁移
27
高级话题：动态TF与静态TF管理
动态TF与静态TF的管理策略。
动态静态
28
高级话题：分布式TF同步
分布式系统中的TF同步问题。
分布式同步
29
总结：坐标变换调试Checklist
坐标变换调试Checklist。
总结清单
30
综合练习：从日志修复坐标变换错误
从日志中修复一个完整的坐标变换错误。
综合实战