第01章
控制发散现象解析
什么是发散 · 震荡发散与单调发散 · 发散对系统的影响
发散类型基础概念
第02章
PID控制原理回顾
比例P · 积分I · 微分D · 闭环控制系统框图
PID基础框图
第03章
参数整定核心思想
从发散到收敛的调整逻辑 · 稳定裕度概念
整定逻辑稳定裕度
第04章
Ziegler-Nichols整定法
临界比例度法原理与步骤 · 适用于发散系统
Z-N法临界比例
第05章
临界增益K_u与临界周期T_u
从发散震荡中提取关键参数
参数提取Ku/Tu
第06章
Z-N法参数计算
基于K_u和T_u计算P、PI、PID参数
公式计算P/PI/PID
第07章
Z-N法实战仿真
Python代码实现Z-N整定 · 观察发散到收敛
Python仿真
第08章
Z-N法的局限性
过冲大、鲁棒性差 · 发散系统改进思路
局限性改进
第09章
Cohen-Coon整定法
基于过程反应曲线 · 适用于大滞后发散
Cohen-Coon大滞后
第10章
反应曲线法参数提取
从阶跃响应获取滞后L、时间常数T、增益K
阶跃响应L/T/K
第11章
Cohen-Coon参数计算
基于L、T、K的PID参数公式
公式PID参数
第12章
Cohen-Coon法实战仿真
Python代码实现 · 对比Z-N法收敛效果
仿真对比
第13章
Lambda整定法
内模控制(IMC)思想 · 调整λ抑制发散
LambdaIMC
第14章
Lambda法参数计算
基于过程模型和λ的PID参数公式
λ整定公式
第15章
Lambda法实战仿真
Python实现 · λ对收敛速度与稳定性的影响
仿真λ影响
第16章
极点配置法
通过配置闭环极点位置根治发散
极点配置闭环极点
第17章
极点配置法参数计算
基于期望极点位置的PID参数求解
极点计算PID
第18章
极点配置法实战仿真
Python实现 · 对比不同极点位置的收敛效果
仿真极点对比
第19章
频域分析法
奈奎斯特图、伯德图判断稳定性与发散趋势
频域奈奎斯特
第20章
相位裕度与幅值裕度
量化系统距离发散边界的指标
裕度稳定边界
第21章
基于频域分析的参数整定
调整增益与相位补偿抑制发散
频域整定补偿
第22章
自适应PID整定
针对时变发散系统的在线参数调整
自适应在线调整
第23章
模糊PID整定
利用模糊规则应对非线性发散问题
模糊控制非线性
第24章
神经网络PID整定
数据驱动的参数自学习 · 复杂发散场景
神经网络自学习
第25章
抗积分饱和(Anti-windup)
防止积分项在发散时过度累积
Anti-windup积分饱和
第26章
微分先行与滤波
抑制高频噪声引发的发散抖动
微分先行滤波
第27章
多变量系统解耦整定
处理耦合通道间的发散相互影响
解耦多变量
第28章
数字PID离散化问题
采样周期对发散控制的影响
离散化采样周期
第29章
综合案例：温度控制系统
从发散到收敛的完整整定流程
温度控制综合案例
第30章
综合案例：电机速度控制
从发散到收敛的完整整定流程
电机控制综合案例