01
避障场景概述
什么是避障 · 机器人重要性 · 激光雷达/超声波/深度相机
传感器基础
02
参数整定基础
什么是整定 · 为什么需要 · 安全/平滑/效率目标
核心方法论
03
全局路径规划参数
A*算法 · Dijkstra对比 · 全局代价地图参数
A*Dijkstra
04
局部路径规划参数
DWA原理 · 速度采样空间 · 轨迹评价权重
DWA局部
05
TEB算法参数
弹性带概念 · 时间最优轨迹 · 调优经验
TEB优化
06
代价地图参数
膨胀层 · 障碍物层 · 静态地图层参数
膨胀分层
07
机器人运动学参数
最大速度/加速度 · 最小转弯半径 · 模型选择
运动学底盘
08
传感器噪声处理
卡尔曼滤波 · 粒子滤波 · 传感器融合权重
滤波融合
09
安全距离参数
紧急刹车距离 · 减速距离 · 膨胀半径 · 裕度
安全刹车
10
动态障碍物处理
预测时间窗口 · 速度估计 · 动态避障策略
动态预测
11
狭窄通道通行参数
宽度补偿 · 通道检测阈值 · 通过策略
狭窄通过性
12
多机器人协同避障
通信延迟补偿 · 协同协议 · 优先级设置
多机协同
13
仿真环境搭建
Gazebo · Stage · 仿真与实车差异分析
仿真Gazebo
14
参数整定工具
dynamic_reconfigure · rqt_reconfigure · 动态调整
工具rqt
15
参数记录与分析
rosbag录制 · 参数曲线 · 数据分析方法
rosbag分析
16
整定流程方法论
默认参数起步 · 单变量调整 · 梯度下降式调参
流程方法论
17
速度参数整定
最大线/角速度 · 加速度限制 · 急停响应
速度急停
18
规划频率参数
全局规划频率 · 局部规划频率 · 代价地图更新
频率规划
19
路径平滑参数
插值点数 · B样条 · 曲率限制
平滑B样条
20
恢复行为参数
旋转恢复 · 后退恢复 · 超时时间
恢复行为
21
目标容差参数
位置容差 · 角度容差 · 到达判定条件
容差目标
22
足迹模型参数
机器人形状定义 · 足迹膨胀 · 检查模式
足迹碰撞
23
障碍物跟踪参数
持久性 · 生命周期 · 跟踪置信度
跟踪持久
24
成本函数权重
路径跟随 · 速度 · 障碍物距离 · 全局路径权重
权重代价
25
自适应参数调整
基于场景/速度/密度的自适应
自适应动态
26
实车调试技巧
仿真到实车迁移 · 安全保护 · checklist
实车调试
27
常见问题排查
抖动 · 绕远路 · 卡死 · 碰撞问题
排查故障
28
性能优化参数
计算资源限制 · 降采样 · 分层规划
性能优化
29
高级避障策略
MPC参数 · 强化学习 · 混合策略参数
MPCRL
30
综合案例实战
完整整定案例 · 从零到部署 · 报告模板
实战综合