01
速度约束概述
为什么需要速度约束？速度约束在自动驾驶中的角色。
基础概念
02
纵向动力学基础
车辆纵向受力分析、轮胎模型、空气阻力与滚动阻力。
动力学建模
03
PID控制基础
比例、积分、微分环节，PID参数整定方法。
控制经典
04
基于PID的速度跟踪控制
目标速度生成、PID控制器设计、抗积分饱和。
跟踪工程
05
模型预测控制（MPC）入门
MPC基本原理、预测模型、滚动优化。
MPC优化
06
基于MPC的纵向控制
状态空间模型构建、约束处理、代价函数设计。
MPC约束
07
前馈+反馈控制策略
前馈控制原理、前馈与反馈结合、鲁棒性分析。
鲁棒复合
08
速度规划与跟踪解耦
上层规划层与下层跟踪层的接口设计。
架构解耦
09
加速度与 jerk 约束
舒适性指标、加速度限制、jerk 限制的实现。
舒适约束
10
安全距离约束
跟车距离模型、碰撞时间（TTC）、安全裕度设计。
安全TTC
11
红绿灯约束
信号灯识别、绿灯通行策略、红灯停车策略。
交通信号
12
弯道速度约束
侧向加速度限制、弯道半径与速度关系、预瞄控制。
弯道预瞄
13
限速标志约束
视觉限速识别、地图限速融合、动态限速调整。
感知限速
14
坡道速度约束
坡度估计、坡道补偿控制、下坡安全策略。
坡道补偿
15
多约束融合
约束优先级排序、约束松弛策略、多目标优化。
融合优化
16
状态机与模式切换
巡航模式、跟车模式、紧急制动模式切换逻辑。
状态机模式
17
执行器延迟补偿
油门/制动响应延迟、延迟模型、Smith预估器。
延迟补偿
18
传感器噪声处理
速度测量噪声、加速度噪声、滤波算法（卡尔曼滤波）。
滤波卡尔曼
19
纵向控制中的参数标定
标定流程、标定工具、实车标定案例。
标定实车
20
仿真环境搭建
Simulink/CarSim联合仿真、场景设计、评价指标。
仿真CarSim
21
硬件在环（HIL）测试
HIL架构、实时系统、故障注入测试。
HIL测试
22
实车测试与数据采集
测试场景设计、数据记录、问题复现。
实车数据
23
纵向控制性能评价
跟踪误差、响应时间、超调量、稳态误差。
性能指标
24
舒适性评价
ISO 2631标准、加权加速度均方根值、主观评价。
舒适ISO
25
安全性评价
最小安全距离、制动距离、失效模式分析。
安全FMEA
26
纵向控制中的故障诊断
传感器故障、执行器故障、冗余设计。
诊断冗余
27
基于学习的纵向控制
强化学习简介、DDPG算法、端到端控制。
RLDDPG
28
纵向控制与横向控制耦合
纵横向解耦假设、耦合影响分析、协同控制。
耦合协同
29
纵向控制中的能量优化
经济性驾驶、预测性巡航、能量回收策略。
节能经济
30
纵向控制前沿趋势
V2X协同控制、云控平台、数字孪生应用。
V2X数字孪生