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纵向控制与速度约束联动

📚 共计 30 章节

纵向控制基础

车辆纵向动力学模型 · 驱动与制动原理 · 控制目标定义

动力学基础

速度约束概述

道路限速 · 弯道安全车速 · 跟车距离约束 · 交通标志识别

PID控制器设计

比例·积分·微分环节 · 参数整定 · 抗积分饱和

前馈+反馈控制架构

前馈控制原理 · 前馈量计算 · 前馈与反馈协同

模型预测控制（MPC）入门

MPC基本原理 · 预测模型 · 滚动优化 · 约束处理

MPC在纵向控制中的应用

状态空间建模 · 代价函数设计 · 约束条件设置

速度规划与跟踪

S-T图 · 速度曲线生成 · 梯形/S形速度规划

跟车巡航控制（ACC）

ACC工作模式 · 间距策略 · 舒适性评价指标

自适应巡航与启停 (ACC+Stop&Go)

低速跟车 · 停车与起步控制 · 平滑过渡

紧急制动控制（AEB）

碰撞时间TTC计算 · 制动介入逻辑 · 分级制动策略

限速控制（SL）

静态限速 · 动态限速 · 限速标志识别与融合

弯道速度控制

弯道半径估计 · 侧向加速度约束 · 入弯减速策略

坡度与载重补偿

坡度估计方法 · 等效质量计算 · 补偿控制策略

执行器延迟与补偿

延迟来源分析 · Smith预估器 · 延迟补偿控制

纵向控制中的舒适性

冲击度Jerk约束 · 加速度变化率限制 · 平顺性优化

多目标优化控制

能耗·时间·舒适性权衡 · 帕累托最优

多目标优化

纵向控制与横向控制的耦合

纵横向解耦与耦合 · 协同控制策略

基于强化学习的纵向控制

DDPG算法 · 奖励函数设计 · 训练与部署

强化学习DDPG

纵向控制中的安全冗余

传感器冗余 · 执行器冗余 · 降级策略

纵向控制系统的故障诊断

传感器故障 · 执行器故障 · 诊断与容错

故障诊断容错

纵向控制中的状态估计

卡尔曼滤波 · 车辆状态观测器 · 参数辨识

状态估计卡尔曼

纵向控制中的通信延迟

V2V/V2I通信 · 延迟影响分析 · 预测补偿

纵向控制中的能量管理

纯电动/混动能量回收 · 再生制动协调

能量再生制动

纵向控制中的轮胎模型

魔术公式 · 轮胎滑移率 · 附着系数估计

轮胎魔术公式

道路摩擦系数估计

μ估计方法 · 基于滑移率的辨识

纵向控制中的传感器融合

雷达·摄像头·IMU·GPS融合策略

纵向控制中的轨迹跟踪

路径跟踪与速度跟踪联合控制

队列行驶（Platooning）

队列模型 · 间距策略 · 协同控制

法规与标准

ISO 15622 · ISO 22839 · 功能安全 ISO 26262

系统集成与测试

HIL测试 · 实车标定 · 性能评价指标