01
时间同步概述
为什么需要时间同步？多传感器融合中的时间不同步问题。
基础概念
02
时间同步基础概念
时间戳、时钟源、时钟漂移、时钟偏斜。
核心理论
03
硬件时间同步：PTP协议
PTP（IEEE 1588）协议原理与实现。
硬件1588
04
硬件时间同步：GPS/北斗授时
GPS/北斗授时原理与实现。
卫星授时
05
硬件触发线同步
硬件触发线（Trigger Line）同步方案。
触发硬件
06
ROS Time Synchronizer
基于ROS的Time Synchronizer机制。
ROS软件
07
最近邻匹配法
基于消息时间戳的最近邻匹配法。
匹配时间戳
08
插值时间对齐算法
线性插值、样条插值对齐。
插值对齐
09
滤波时间同步
卡尔曼滤波估计时钟偏移。
滤波估计
10
时间同步精度评估
时间误差、抖动、延迟指标。
评估指标
11
相机帧时间戳
硬件触发 vs 软件触发。
相机触发
12
激光雷达点云时间戳
旋转式 vs 固态式。
LiDAR点云
13
IMU时间戳与频率特性
IMU时间戳与数据采集频率特性。
IMU频率
14
轮速计/编码器时间戳
轮速计/编码器时间戳。
轮速计编码器
15
主时钟选择策略
多传感器时间同步架构设计：主时钟选择策略。
架构主时钟
16
集中式 vs 分布式同步
集中式 vs 分布式同步架构。
架构分布
17
缓冲区管理与延迟补偿
数据缓冲区管理与延迟补偿。
缓冲延迟
18
Camera-LiDAR硬件触发
实战：Camera-LiDAR时间同步（硬件触发方案）。
实战Camera-LiDAR
19
Camera-IMU软硬结合
实战：Camera-IMU时间同步（软硬结合方案）。
实战Camera-IMU
20
LiDAR-IMU运动补偿
实战：LiDAR-IMU时间同步（基于运动补偿）。
实战LiDAR-IMU
21
多Camera阵列PTP同步
实战：多Camera阵列时间同步（PTP方案）。
实战多相机
22
GPS-IMU-Camera三传感器
实战：GPS-IMU-Camera三传感器时间同步。
实战GPS-IMU-Camera
23
时间戳跳变与异常值
时间戳跳变与异常值处理。
异常鲁棒
24
网络延迟与丢包影响
网络延迟与丢包对同步的影响。
网络延迟
25
采样率不匹配应对
不同传感器采样率不匹配的应对策略。
采样率策略
26
Wireshark分析PTP
使用Wireshark分析PTP报文。
工具Wireshark
27
ROS rqt_bag & plot
使用ROS的rqt_bag和plot工具分析时间戳。
ROS可视化
28
Python时间戳一致性检查
编写Python脚本进行时间戳一致性检查。
Python脚本
29
SLAM中的时间同步
时间同步对建图精度的影响分析。
SLAM建图
30
自动驾驶感知对齐
感知融合中的时间对齐要求。
自动驾驶感知