第1章
多传感器外参标定概述
什么是外参标定 · 为什么需要 · 应用场景(自动驾驶/机器人/AR-VR) · 课程大纲
概述入门
第2章
坐标系与刚体变换基础
世界坐标系 · 传感器坐标系 · 旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次坐标
坐标系刚体变换
第3章
旋转表示方法 (上)
旋转矩阵 · 欧拉角(RPY) · 旋转向量/轴角表示法
旋转欧拉角
第4章
旋转表示方法 (下)
四元数基础 · 四元数运算 · 与旋转矩阵转换 · 优缺点对比
四元数表示
第5章
李群与李代数基础
SO(3) / SE(3) · 李代数 so(3) se(3) · 指数/对数映射 · BCH公式
李群李代数
第6章
传感器模型与内参
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型 · IMU测量模型 · 激光雷达模型
传感器内参
第7章
手眼标定问题建模
AX=XB推导 · 眼在手外/眼在手上 · T_sensor_base求解思路
手眼标定AX=XB
第8章
手眼标定求解方法 (上)
基于李群解法 · Tsai方法 · Park方法
手眼Tsai
第9章
手眼标定求解方法 (下)
最小二乘优化 · 非线性优化 · Ceres求解器实践
优化Ceres
第10章
相机与激光雷达联合标定 (上)
问题定义 · 特征提取(棋盘格角点/点云边缘) · 数据关联
相机-激光特征
第11章
相机与激光雷达联合标定 (下)
互信息方法 · 边缘对齐 · 开源工具 lidar_camera_calibration
联合标定工具
第12章
多相机系统标定
重叠/非重叠视场 · 标定板统一流程
多相机标定板
第13章
IMU与相机标定 (上)
VINS-Mono初始化 · 视觉惯性对齐 · 陀螺/加速度计偏置
IMUVINS
第14章
IMU与相机标定 (下)
Kalibr工具详解 · 多相机-IMU联合 · 结果评估
Kalibr联合标定
第15章
IMU与激光雷达标定
LIO-SAM外参初始化 · 旋转约束 · 连续时间标定
LIO-SAM激光-IMU
第16章
轮式里程计与相机标定
轮式运动模型 · 轮速-视觉联合优化 · 实操流程
轮式里程计视觉
第17章
多传感器时空标定
时间戳同步 · 时间偏移估计 · B样条连续轨迹
时空同步
第18章
基于标定物的外参标定
棋盘格/AprilTag/ChArUco · 检测与PnP求解
标定物PnP
第19章
无目标外参标定 (上)
场景特征 · SLAM在线标定 · 深度学习端到端
无目标在线
第20章
无目标外参标定 (下)
语义特征(车道线/杆状物) · 运动一致性
语义运动
第21章
标定精度评估方法
重投影误差 · 点云配准误差 · RPE · ATE
评估精度
第22章
标定数据采集规范
安装要求 · 环境设计 · 运动激励 · 数据筛选
采集规范
第23章
Ceres Solver非线性优化库
基本用法 · 代价函数 · 自动/数值求导 · 标定实践
Ceres优化
第24章
G2O图优化库
基本概念 · 顶点与边 · 标定应用 · 与Ceres对比
G2O图优化
第25章
开源标定工具汇总
Kalibr · lidar_camera_calibration · cam_lidar · 选型指南
工具开源
第26章
标定工程化实践 (上)
软件架构 · 模块化 · 参数配置 · 结果可视化
工程化架构
第27章
标定工程化实践 (下)
流程自动化 · 批量处理 · 数据库管理 · CI/CD
自动化CI/CD
第28章
标定中的常见问题与调试
发散分析 · 初值敏感性 · 退化运动 · 鲁棒核函数
调试鲁棒
第29章
多传感器融合系统标定案例
自动驾驶全传感器 · 机器人 · 无人机视觉-惯性方案
案例融合
第30章
课程总结与前沿展望
标定趋势 · 在线/自标定 · 因子图框架 · 学习资源
总结前沿