第1章
外参标定入门
什么是外参标定 · 自动驾驶应用 · 核心概念：旋转矩阵、平移向量、坐标系
概念入门
第2章
坐标系基础
世界/相机/图像/像素坐标系 · 转换关系
坐标数学
第3章
旋转矩阵与欧拉角
数学定义 · Roll/Pitch/Yaw · 相互转换
旋转欧拉角
第4章
平移向量与齐次坐标
物理意义 · 齐次坐标引入 · 4x4外参矩阵
矩阵齐次
第5章
刚体变换
刚体定义 · 旋转+平移组合 · 逆变换
变换几何
第6章
相机内参回顾
内参矩阵(fx,fy,cx,cy) · 畸变参数 · 对外参影响
内参畸变
第7章
传感器同步
时间同步 · 硬件PPS/PTP · 软件方案
同步硬件
第8章
标定板设计
棋盘格 · AprilTag · ChArUco · 尺寸与材质
标定板设计
第9章
角点检测
findChessboardCorners · 亚像素优化 · 失败处理
OpenCV角点
第10章
单目相机外参标定
PnP问题 · DLT方法 · EPnP与迭代法
PnP单目
第11章
手眼标定基础
定义 · AX=XB推导 · Tsai法与Park法
手眼AX=XB
第12章
手眼标定实战
calibrateHandEye · 代码实现 · 结果验证
实战OpenCV
第13章
多相机外参标定
联合优化 · 重投影误差 · BA优化
多相机BA
第14章
LiDAR-相机标定
点云对齐 · 边缘对齐法 · 互信息法
LiDAR相机
第15章
LiDAR-相机标定实战
Autoware / livox工具 · 结果评估
实战LiDAR
第16章
IMU-相机标定
IMU预积分 · 视觉-惯性对齐 · Kalibr
IMUKalibr
第17章
雷达-相机标定
毫米波雷达 · 稀疏点云 · 联合标定
雷达稀疏
第18章
标定工具介绍
OpenCV · Kalibr · MATLAB · Apollo
工具生态
第19章
标定数据采集
采集规范 · 光照 · 场景 · 数据量
数据采集
第20章
标定结果评估
重投影误差 · 点云投影误差 · 可视化
评估指标
第21章
在线标定
在线概念 · SLAM辅助 · 自监督标定
在线SLAM
第22章
标定误差分析
误差来源 · 硬件/算法/环境 · 误差传播
误差分析
第23章
标定精度提升
多帧融合 · RANSAC · 正则化策略
精度鲁棒
第24章
外参标定在自动驾驶中的应用
感知融合 · BEV感知 · 多传感器融合
自动驾驶融合
第25章
外参标定在机器人中的应用
机械臂抓取 · 移动机器人 · VIO
机器人VIO
第26章
外参标定在AR/VR中的应用
头显标定 · 手柄追踪 · 空间定位
AR/VR追踪
第27章
标定自动化
自动化流程 · 脚本化 · 云端标定
自动化脚本
第28章
标定中的常见问题
失败原因 · 结果漂移 · 传感器老化
排错维护
第29章
标定前沿技术
深度学习标定 · 端到端 · 无目标标定
前沿AI
第30章
综合实战
从零搭建多传感器标定系统 · 全流程
实战项目