01
外参标定基础
坐标系定义、刚体变换、李群与李代数基础
刚体变换李代数
02
标定板设计
棋盘格、AprilTag、ChArUco板的选择与制作规范
棋盘格AprilTagChArUco
03
特征点提取
角点检测、亚像素优化、边缘响应抑制
角点检测亚像素
04
单应性矩阵求解
DLT算法、RANSAC鲁棒估计、重投影误差最小化
DLTRANSAC
05
相机内参标定
张正友标定法、畸变模型（径向/切向）、标定流程
张正友畸变模型
06
手眼标定
AX=XB问题、Tsai法与Park法、协同机器人标定
TsaiParkAX=XB
07
多相机标定
立体视觉标定、多目系统外参联合优化
立体视觉联合优化
08
激光雷达-相机标定
点云投影、互信息最大化、边缘对齐
LiDAR互信息
09
IMU-相机标定
预积分模型、松耦合与紧耦合标定
预积分松耦合紧耦合
10
标定数据采集
数据质量评估、覆盖度分析、动态场景采集技巧
覆盖度动态采集
11
精度评价指标
RPE、ATE、重投影误差、相对位姿误差
RPEATE重投影
12
误差源分析
量化误差、同步误差、标定板平面度影响
量化误差同步误差
13
验证数据集构建
仿真数据生成、真实场景标注、数据增强
仿真数据增强
14
闭环检测验证
回环检测一致性、累积漂移评估
回环检测漂移评估
15
交叉验证方法
留一法、K折交叉验证在标定中的应用
留一法K折
16
统计显著性检验
t检验、卡方检验、置信区间估计
t检验卡方检验
17
参数可观测性分析
Fisher信息矩阵、退化运动检测
Fisher退化运动
18
非线性优化
Levenberg-Marquardt算法、图优化框架
LM图优化
19
鲁棒核函数
Huber核、Tukey核、Cauchy核在标定中的应用
HuberTukeyCauchy
20
信息矩阵与协方差
不确定性传播、边缘化策略
协方差边缘化
21
增量式标定
滑动窗口优化、关键帧选择策略
滑动窗口关键帧
22
在线标定
实时外参估计、自适应更新率控制
在线自适应
23
标定结果可视化
误差分布直方图、轨迹对齐可视化、3D误差云图
可视化3D云图
24
自动化标定流程
脚本化采集、自动质量检测、一键标定
自动化一键标定
25
标定工具链
Kalibr、OpenCV、MOLA、Basalt等工具对比
KalibrOpenCVBasalt
26
标定报告生成
自动化报告模板、关键指标汇总、异常告警
报告异常告警
27
标定系统部署
嵌入式平台优化、实时性保障、资源消耗分析
嵌入式实时性
28
标定维护策略
长期漂移监测、自动触发重标定、版本管理
漂移监测版本管理
29
工业案例
自动驾驶多传感器标定、机器人抓取系统标定
自动驾驶机器人抓取
30
前沿趋势
基于深度学习的端到端标定、无目标标定、自监督标定
深度学习无目标自监督