01
ROS2与规划模块概述
ROS2核心概念 · 自动驾驶规划栈 · 调试环境搭建
入门环境
02
全局路径规划基础
A*算法原理 · ROS2实现 · Rviz可视化调试
算法可视化
03
混合A*算法
Reeds-Shepp曲线 · 节点扩展 · 碰撞检测 · 规划应用
规划曲线
04
Lattice Planner
状态采样 · 轨迹生成 · 代价评估 · 参数调优
采样调优
05
EM Planner
动态规划与二次规划 · 路径-速度解耦 · 代码实战
优化实战
06
局部规划器 · DWA
动态窗口 · 速度采样 · 避障策略
局部避障
07
TEB规划器
弹性带原理 · 约束优化 · 实时性调优
优化实时
08
MPC控制与规划
模型预测控制 · 代价函数设计 · 求解器配置
MPC控制
09
行为规划
有限状态机 · 决策树 · 场景决策(跟车/换道/超车)
决策状态机
10
速度规划
ST图 · 速度曲线生成 · 舒适性约束
速度ST图
11
路径平滑
B样条曲线 · 五次多项式 · QP优化
平滑QP
12
碰撞检测
AABB/OBB包围盒 · SDF · Frenet坐标系碰撞检测
碰撞SDF
13
ROS2导航栈 · Nav2
Nav2架构 · Behavior Tree · 规划器插件
Nav2BT
14
Costmap2D
代价地图生成 · 膨胀层 · 障碍物层 · 动态层
代价地图层
15
TF坐标变换
TF2树 · 坐标监听与广播 · 规划中的坐标管理
TF坐标
16
消息与话题
规划相关消息类型 · 自定义消息 · QoS配置
消息QoS
17
参数服务器
动态参数配置 · 规划器参数调优
参数调优
18
日志与可视化
ROS2日志系统 · Rviz2高级用法 · PlotJuggler
日志可视化
19
仿真环境搭建
Gazebo与Ignition · 场景构建 · 传感器仿真
仿真Gazebo
20
场景测试
结构化道路 · 非结构化场景 · 泊车场景
测试场景
21
性能分析
CPU/内存监控 · 实时性分析 · Profiling工具
性能监控
22
单元测试
规划器单元测试 · 集成测试 · CI/CD集成
测试CI/CD
23
多规划器融合
规划器切换 · 仲裁机制 · 冗余设计
融合冗余
24
实车部署
硬件接口 · 计算平台 · 安全机制
实车部署
25
感知与规划接口
感知输出解析 · 预测模块对接 · 规划输入处理
感知接口
26
控制与规划接口
控制命令下发 · 反馈闭环 · 延时补偿
控制闭环
27
高精地图
Lanelet2 · OpenDRIVE · 地图加载与查询
地图HD Map
28
场景泛化
雨雪天气 · 夜间模式 · 特殊路况处理
泛化鲁棒
29
故障诊断
规划失败分析 · 异常检测 · 降级策略
诊断降级
30
综合实战
从零搭建一个完整的规划调试系统
实战系统