第1章
Autoware概述
自动驾驶软件栈简介 · 发展历史与版本演进 · ROS2中的定位
概念历史
第2章
环境搭建
Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble · 源码编译 · vcs & colcon
工具编译
第3章
Autoware架构解析
核心模块总览 · 通信机制 · 节点图与话题分析
架构通信
第4章
传感器集成
LiDAR驱动(Velodyne/Ouster) · 相机驱动 · IMU/GNSS
驱动硬件
第5章
数据预处理
点云滤波 · 图像畸变校正 · 传感器时间同步(TF树)
滤波同步
第6章
定位模块
NDT匹配 · GNSS初始定位 · EKF融合 · ndt_scan_matcher
定位EKF
第7章
地图构建
Lanelet2格式 · 矢量/栅格地图 · NDT Mapping
地图Lanelet2
第8章
感知模块
LiDAR/Camera目标检测 · YOLO & PointPillars · 多传感器融合
感知YOLO
第9章
跟踪模块
卡尔曼滤波 · 匈牙利算法 · 多目标跟踪 · ID管理
跟踪MOT
第10章
预测模块
CTRV/CTRV模型 · 基于车道的行为预测 · 交互式预测
预测行为
第11章
规划模块概览
全局路径(lane_planner) · 行为规划 · 运动规划
规划概览
第12章
全局路径规划
A* / Dijkstra · 车道图搜索 · 样条插值平滑
A*路径
第13章
行为规划
状态机(等待/跟车/变道/停车) · 场景决策 · 安全校验
状态机决策
第14章
运动规划
OSQP轨迹优化 · ST图速度规划 · Pure Pursuit / MPC
优化MPC
第15章
控制模块
Ackermann/Bicycle模型 · PID · MPC调参
控制PID
第16章
车辆接口
线控CAN/UDP · 车辆状态反馈 · Vehicle Interface
CAN线控
第17章
仿真环境
AWSIM / CARLA · 场景编辑器 · 虚拟传感器
仿真CARLA
第18章
场景测试
Scenario Runner · OpenSCENARIO · 自动化测试框架
测试场景
第19章
系统集成
Launch文件 · 参数服务器 · 多机DDS通信
集成DDS
第20章
性能优化
ROS2 Executor · 内存优化 · CUDA / TensorRT
优化GPU
第21章
调试与可视化
RViz2插件 · Foxglove Studio · ros2 bag分析
调试可视化
第22章
功能安全
ASIL等级 · 监控节点 · 故障诊断与降级
安全ASIL
第23章
V2X集成
DSRC / C-V2X · Autoware V2X模块 · 协同感知
V2X通信
第24章
高精地图
OpenDRIVE · vector_map_converter · 地图编辑
HD MapOpenDRIVE
第25章
深度学习部署
ONNX Runtime · TensorRT加速 · 模型量化
部署TensorRT
第26章
多传感器标定
LiDAR-Camera联合标定 · LiDAR-IMU · calibration_toolkit
标定工具
第27章
实车部署
工控机选型 · 系统裁剪 · 启动脚本与看门狗
部署实车
第28章
云端协同
远程监控 · 数据回传 · OTA升级架构
云端OTA
第29章
项目实战
园区无人配送 · 港口自动驾驶 · 矿区无人运输
实战项目
第30章
前沿趋势
端到端自动驾驶 · 大模型应用 · AUTOSAR融合
趋势大模型