01
ROS2消息延迟问题全景
为什么自动驾驶对延迟敏感？延迟的代价是什么？
概念全景
02
ROS2通信架构基础
DDS、QoS策略、节点与话题的关系
DDSQoS
03
延迟测量方法论
使用ros2cli工具测量端到端延迟
测量cli
04
编写延迟测试节点
自定义话题发布与订阅，记录时间戳
节点时间戳
05
QoS策略深度解析
RELIABILITY、DURABILITY、HISTORY对延迟的影响
QoS策略
06
网络延迟排查
检查网络带宽、丢包率、MTU设置
网络MTU
07
CPU负载与调度
实时线程优先级设置、CPU亲和性绑定
CPU调度
08
内存与缓存优化
避免内存拷贝、使用零拷贝传输
内存零拷贝
09
消息序列化优化
使用更高效的序列化格式 (CDR vs Fast DDS)
序列化CDR
10
话题与节点设计
减少不必要的话题、合并小消息
设计话题
11
Executor模型选择
SingleThreadedExecutor vs MultiThreadedExecutor
Executor并发
12
回调函数优化
避免阻塞回调、使用异步处理
回调异步
13
时间同步机制
使用ROS2的Time API进行时间戳对齐
时间同步
14
延迟抖动分析
统计延迟的均值、方差、最大值
抖动统计
15
使用ros2 bag录制与分析
回放数据定位延迟问题
ros2bag回放
16
系统级延迟优化
Linux内核参数调优（网络、调度）
内核调优
17
硬件加速方案
使用FPGA/GPU进行消息预处理
硬件FPGA
18
多机通信延迟
跨机器通信的延迟优化策略
多机分布式
19
共享内存通信
使用iceoryx实现零拷贝
共享内存iceoryx
20
延迟监控Dashboard
使用Grafana+Prometheus实时监控
监控Grafana
21
实战案例1：激光雷达点云
激光雷达点云数据延迟优化
实战点云
22
实战案例2：摄像头图像流
摄像头图像流延迟优化
实战图像
23
实战案例3：控制指令
控制指令延迟优化
实战控制
24
实战案例4：多传感器融合
多传感器融合延迟问题
实战融合
25
延迟与安全
如何在保证安全的前提下优化延迟
安全权衡
26
自动化延迟测试框架
编写CI/CD流水线中的延迟测试
CI/CD自动化
27
ROS2 Galactic vs Humble vs Rolling
不同发行版延迟对比
对比版本
28
常见延迟陷阱
DDS发现协议、NTP不同步、日志打印
陷阱排查
29
延迟优化Checklist
一份可执行的优化清单
清单最佳实践
30
总结与展望
ROS2延迟优化的未来趋势
总结趋势