01
ROS2日志系统概述
日志级别、日志格式、日志存储位置
基础核心概念
02
rclcpp日志API详解
RCLCPP_INFO、WARN、ERROR、DEBUG 使用
APIrclcpp
03
日志过滤与条件输出
条件宏、日志级别阈值设置
过滤调试
04
ros2 run与日志重定向
输出到文件、终端与文件同时输出
重定向CLI
05
ros2 bag record录制日志
录制话题数据、回放日志数据
bag录制
06
ros2 bag info查看日志信息
bag元数据、话题列表、消息数量
bag元数据
07
ros2 bag play回放日志
控制回放速度、起始时间、循环回放
回放bag
08
日志文件分析工具
grep、awk、sed 在日志分析中的应用
Linux文本处理
09
Python脚本解析日志
使用Python读取和分析ROS2日志文件
Python自动化
10
日志可视化
rqt_console实时查看、过滤日志级别
可视化rqt
11
节点启动失败排查
检查节点依赖、launch语法、环境变量
启动故障
12
话题通信故障排查
话题名称、消息类型、QoS设置
通信话题
13
服务通信故障排查
服务名称、超时设置、服务端运行
服务超时
14
参数服务器问题排查
参数未加载、类型不匹配、权限
参数配置
15
TF变换异常排查
TF树、时间戳同步、父坐标系
TF坐标
16
节点崩溃与段错误
gdb调试、core dump、backtrace
调试gdb
17
内存泄漏检测
valgrind、address sanitizer
内存检测
18
CPU与内存性能分析
perf、top、htop定位瓶颈
性能监控
19
网络通信延迟排查
tcpdump、wireshark分析DDS流量
网络DDS
20
DDS配置优化
RMW实现、QoS策略、发现协议
DDS优化
21
多机器人系统日志聚合
rsyslog、fluentd集中收集日志
聚合多机
22
日志轮转与磁盘管理
logrotate、日志文件大小限制
运维磁盘
23
自定义日志格式
修改输出格式、时间戳、节点名称
格式定制
24
日志分级与告警
根据级别触发告警、集成监控
告警监控
25
单元测试中的日志验证
launch_testing验证日志输出
测试launch
26
集成测试中的日志分析
自动化测试捕获和分析日志
集成自动化
27
CI/CD流水线中的日志检查
GitHub Actions中检查日志错误
CI/CDDevOps
28
日志脱敏与安全
过滤敏感信息、日志加密传输
安全脱敏
29
日志归档与检索
Elasticsearch、Kibana存储搜索
ELK检索
30
综合案例：自动驾驶车辆日志排查实战
从日志定位到修复的全流程
实战综合