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ROS2自动驾驶控制接入与调试实战

📚 共计 30 章节

ROS2与自动驾驶概述

ROS2发展史 · 自动驾驶技术栈 · ROS2在自动驾驶中的角色

ROS2核心概念与通信机制

节点 · 话题 · 服务 · 动作 · 参数

ROS2开发环境搭建

Ubuntu系统安装 · ROS2 Humble安装 · 工作空间配置

ROS2基础编程

C++与Python节点的创建、编译与运行

ROS2话题通信实战

发布者与订阅者模式 · 自定义消息

ROS2服务通信实战

客户端与服务器模式 · 自定义服务

ROS2动作通信实战

动作服务器与客户端 · 反馈机制

ROS2参数管理与调试

参数服务器 · 动态配置 · rqt工具

ROS2 Launch文件

多节点启动 · 参数传递 · 条件启动

启动自动化

ROS2 TF坐标变换

静态与动态坐标变换 · TF树可视化

ROS2 URDF机器人建模

连杆与关节 · XACRO优化 · 模型可视化

ROS2 Gazebo仿真环境搭建

传感器仿真 · 物理引擎 · 世界模型

ROS2 Rviz2可视化

传感器数据可视化 · 路径显示 · 状态显示

自动驾驶车辆运动学模型

阿克曼模型 · 差速模型 · 单车模型

运动学模型

ROS2控制指令接入

转向、油门、刹车指令的Topic定义与发布

ROS2 CAN总线通信

SocketCAN配置 · CAN消息解析与封装

ROS2传感器数据接入

激光雷达 · 摄像头 · IMU · GPS数据流

传感器数据

ROS2数据录制与回放

ros2bag工具 · 数据提取与分析

ROS2时间同步机制

时间戳管理 · 消息过滤 · TF时间同步

ROS2诊断与监控

diagnostic_updater · 心跳检测 · 异常报警

ROS2节点生命周期管理

生命周期节点 · 状态机 · 触发管理

生命周期管理

ROS2多机通信

DDS发现机制 · 网络配置 · 跨设备通信

多机分布式

ROS2安全机制

SROS2加密 · 访问控制 · 权限管理

ROS2性能优化

零拷贝传输 · QoS配置 · 节点分组

自动驾驶规划与控制模块接入

路径规划 · 速度规划 · 轨迹跟踪

ROS2 PID控制器实现

位置式PID · 增量式PID · 参数整定

ROS2 MPC控制器实现

模型预测控制原理 · OSQP求解器集成

ROS2控制指令下发与反馈闭环

指令下发 · 状态反馈 · 故障处理

ROS2自动驾驶系统集成调试

多模块联调 · 日志分析 · 性能调优

ROS2自动驾驶实车部署与测试

硬件在环测试 · 路测数据采集 · 问题排查