第1章
ROS2与自动驾驶感知概述
ROS2核心概念、自动驾驶感知系统架构、传感器选型与数据流。
概览入门
第2章
ROS2开发环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS2 Humble安装、工作空间创建与编译。
环境基础
第3章
ROS2基础通信实战
话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)的编程实现。
通信编程
第4章
传感器数据采集与可视化
相机、激光雷达、IMU数据的ROS2驱动配置与Rviz2可视化。
传感器可视化
第5章
坐标变换与TF2
TF2原理、静态/动态坐标变换发布与监听、多传感器联合标定基础。
TF2标定
第6章
图像处理基础
OpenCV在ROS2中的集成、图像订阅与发布、图像预处理流水线。
OpenCV图像
第7章
目标检测实战(YOLO)
YOLOv8模型导出、ROS2节点封装、检测结果可视化与发布。
YOLO检测
第8章
多目标跟踪
SORT/DeepSORT算法原理、ROS2跟踪节点实现、ID管理与轨迹发布。
跟踪SORT
第9章
语义分割实战
DeepLabV3+模型部署、ROS2分割节点、可行驶区域提取。
分割DeepLab
第10章
3D点云处理基础
PCL库集成、点云滤波、下采样、地面分割。
点云PCL
第11章
激光雷达目标检测
PointPillars/CenterPoint模型部署、3D检测框发布与可视化。
LiDAR3D检测
第12章
多传感器融合感知
相机-激光雷达联合标定、前融合与后融合策略、ROS2融合节点。
融合标定
第13章
毫米波雷达感知
毫米波雷达数据处理、目标聚类与跟踪、与视觉融合。
毫米波雷达
第14章
车道线检测
基于深度学习的车道线检测、贝塞尔曲线拟合、车道线消息定义。
车道线曲线
第15章
可行驶区域规划
基于语义分割的可行驶区域、栅格地图构建、ROS2导航接口。
规划栅格
第16章
障碍物预测与轨迹预测
基于LSTM/Transformer的轨迹预测、ROS2预测节点。
预测轨迹
第17章
多传感器时间同步
硬件触发同步、软件时间戳对齐、消息过滤器使用。
同步时间
第18章
ROS2-Bridge与仿真
ROS1-ROS2桥接、Gazebo/Isaac Sim仿真环境搭建、数据回放。
仿真Bridge
第19章
感知性能评估
mAP、FPS、延迟等指标计算、ROS2性能测试工具、数据集评测。
评估指标
第20章
感知系统调试与优化
日志分析、可视化调试工具、内存与CPU优化。
调试优化
第21章
基于ROS2的感知-规划-控制联调
感知输出到规划模块的接口定义、消息流设计。
联调接口
第22章
自动驾驶数据集处理
KITTI/nuScenes数据格式解析、ROS2 Bag制作与回放。
数据集Bag
第23章
模型量化与部署
TensorRT ONNX导出、INT8量化、ROS2推理节点加速。
量化TensorRT
第24章
多进程与多线程感知架构
ROS2组件(Component)编程、进程间通信优化。
架构组件
第25章
功能安全与冗余设计
感知系统故障检测、降级策略、看门狗机制。
安全冗余
第26章
基于ROS2的V2X感知
V2X消息标准、路侧感知融合、车路协同实战。
V2X车路协同
第27章
感知系统实车部署
工控机环境配置、传感器驱动调试、实车路试流程。
实车部署
第28章
基于ROS2的自动标注系统
SLAM建图与标注、自动标注流水线、数据闭环。
标注SLAM
第29章
感知系统云端协同
ROS2与云端通信、模型远程更新、数据上传与回传。
云端协同
第30章
综合实战项目
园区无人车感知系统搭建、从传感器到决策的完整链路联调。
实战综合