01
ROS2与自动驾驶概览
自动驾驶系统架构 · ROS2核心概念 · 与ROS1对比 · 环境搭建
入门Humble
02
ROS2基础通信实战
Pub/Sub编程 · 自定义消息 · 同步异步 · QoS调优
通信核心
03
ROS2进阶通信
Service/Client · Action · 参数服务器 · 生命周期节点
进阶Action
04
传感器数据处理
激光雷达点云 · 相机畸变校正 · IMU融合滤波
传感器点云
05
坐标变换与TF2
TF2核心 · 静态/动态变换 · 变换树 · 外参标定
TF2标定
06
感知模块入门
感知架构 · YOLOv5/v8 · ROS2集成OpenCV与深度学习
YOLOOpenCV
07
激光雷达感知
点云预处理 · 地面分割 · DBSCAN聚类 · Bounding Box
LiDAR聚类
08
视觉感知
图像预处理 · SORT/DeepSORT · 车道线检测 · 交通标志
视觉跟踪
09
传感器融合
时间同步 · 空间对齐 · 卡尔曼滤波 · 融合节点
融合EKF
10
定位与建图
Cartographer · ORB-SLAM3 · IMU+GPS组合导航
SLAM定位
11
高精地图与路径规划
Lanelet2/OpenDRIVE · A* · Dijkstra · Navigation2
地图全局规划
12
局部路径规划
DWA · TEB · 模型预测控制(MPC)基础
局部规划MPC
13
行为规划与决策
FSM · BehaviorTree.CPP · 规则/学习型决策
决策行为树
14
控制模块
PID · Pure Pursuit · Stanley · MPC控制实现
控制MPC
15
ROS2与仿真环境
Gazebo · Carla ROS2 Bridge · 传感器仿真
仿真Carla
16
感知-规划联调基础
数据流架构 · 时间戳管理 · 延迟分析与优化
联调架构
17
感知-规划联调实战（一）
激光雷达感知→全局规划 · 动态避让 · 调试
实战激光
18
感知-规划联调实战（二）
视觉感知→局部规划 · 红绿灯场景 · 调试
实战视觉
19
感知-规划联调实战（三）
多传感器融合→行为决策 · 复杂路口通行
实战融合
20
系统集成与测试
Launch文件 · 多机通信 · 性能测试(延迟/吞吐量)
集成测试
21
调试与可视化工具
Rviz2 · rqt · ros2 bag · PlotJuggler数据分析
调试可视化
22
功能安全与异常处理
节点监控 · 看门狗 · 降级策略 · 错误恢复
安全容错
23
代码优化与加速
C++/Python混合 · CUDA加速 · 零拷贝
优化CUDA
24
Docker与部署
ROS2 Docker镜像 · 多容器部署 · Kubernetes基础
Docker部署
25
实战项目（一）：园区无人配送车
感知与规划系统搭建
项目配送车
26
实战项目（二）：园区无人配送车
联调与实车测试
项目实车
27
实战项目（三）：高速公路领航辅助
感知与规划系统搭建
项目高速
28
实战项目（四）：高速公路领航辅助
联调与实车测试
项目实车
29
前沿技术探索
端到端自动驾驶 · Transformer感知 · Occupancy Network
前沿Transformer
30
课程总结与职业发展
知识体系 · 开源项目 · 面试技巧 · 职业规划
总结职业