01
ROS2与自动驾驶概览
自动驾驶技术发展史 · 主流系统架构 · ROS2角色 · 学习路径
概览入门
02
ROS2核心概念与环境搭建
DDS通信 · 节点话题 · 服务动作 · Humble安装 · 工作空间
环境DDS
03
ROS2基础编程
C++/Python节点 · 发布订阅 · 自定义接口 · launch · 参数服务器
编程C++/Python
04
ROS2工具链与调试
rqt · ros2cli · bag包 · tf2 · 日志调试
工具调试
05
传感器数据处理
激光雷达点云 · 相机图像 · IMU滤波 · 多传感器同步
感知传感器
06
坐标系与坐标变换
常用坐标系 · tf2静态/动态 · 车辆运动学 · 感知规划应用
坐标tf2
07
车辆模型与仿真环境
URDF模型 · Gazebo仿真 · 传感器仿真 · 动力学仿真
仿真URDF
08
环境感知之激光SLAM
GMapping · Cartographer · 激光SLAM实现 · 建图调优
SLAM激光
09
环境感知之视觉SLAM
ORB-SLAM3 · 视觉里程计 · 视觉惯性融合 · 局限性
视觉SLAMORB
10
环境感知之目标检测
YOLOv8 · ROS2集成 · 结果可视化 · 性能优化
YOLO检测
11
多传感器融合
扩展卡尔曼滤波 · 融合框架 · 激光雷达+相机 · 评估
融合EKF
12
语义分割与车道线检测
DeepLabV3+ · 车道线算法 · 可行驶区域 · 后处理
分割车道线
13
障碍物跟踪
多目标跟踪 · 匈牙利匹配 · 卡尔曼滤波 · ID管理
跟踪MOT
14
全局路径规划
A* · Dijkstra · RRT · 路径平滑优化
规划A*
15
局部路径规划
DWA · TEB · 动态避障 · 路径跟踪控制器
DWA避障
16
行为决策与状态机
有限状态机 · 决策框架 · 交通规则 · 紧急处理
决策状态机
17
运动控制
PID · MPC · 横向/纵向控制 · 参数整定
控制PID
18
ROS2与硬件接口
嵌入式通信 · CAN总线 · 电机驱动 · 硬件抽象层
硬件CAN
19
系统集成与实车部署
软件架构 · 通信优化 · 实时性 · 实车调试
集成部署
20
功能安全与故障诊断
ISO 26262 · 故障检测 · 冗余设计 · 安全降级
安全诊断
21
高精地图与定位
HD Map · GNSS+IMU组合 · 车道级定位
地图定位
22
路径规划进阶
混合A* · 泊车规划 · B样条 · 多目标优化
进阶规划
23
控制进阶
LQR · 自适应控制 · MPC深入 · 性能评估
LQR自适应
24
感知进阶
BEV感知 · Transformer · 端到端模型 · 模型部署
BEVTransformer
25
预测模块
运动预测 · 交互预测 · 轨迹预测 · 不确定性
预测轨迹
26
V2X车路协同
V2X协议 · 路侧融合 · 协同决策 · 场景应用
V2X协同
27
仿真测试与验证
场景构建 · SIL/HIL · 回归测试 · 用例设计
测试仿真
28
性能优化与资源管理
计算优化 · 内存管理 · 多线程 · GPU加速
优化GPU
29
项目实战：园区无人配送车
需求分析 · 系统设计 · 模块实现 · 集成演示
实战配送
30
项目实战：高速公路自动驾驶
功能定义 · 系统架构 · 关键模块 · 安全测试
实战高速